Siemens SINUMERIK 840D Manuel De Programmation page 282

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Transformations
7.1 Transformation trois, quatre et cinq axes : TRAORI
déplacements effectivement exécutés par la machine
dépendent de sa cinématique.
ORIMKS permet de programmer les mouvements réels
de la machine pour éviter, par exemple, les collisions
avec des équipements, etc.
Le paramètre machine
$MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE permet de déterminer
le type d'interpolation :
ORIMKS/ORIWKS ou ORIMACHAX/ORIVIRTAX (voir
chap. 7.1.4).
7.1.4 Les positions singulières et leur traitement
Remarques concernant ORIWKS :
Les mouvements d'orientation au voisinage de la
position singulière d'une machine à 5 axes nécessitent
des déplacements importants de la part des axes
machine. (C'est le cas par exemple sur une tête
pivotante, avec C comme axe rotatif et A comme axe
de pivotement, toutes les positions avec A = 0 sont des
positions singulières).
Pour ne pas surcharger les axes machine, le pilotage
de la vitesse réduit fortement la vitesse tangentielle au
voisinage des points singuliers.
Les paramètres machine
$MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT
$MC_TRAFO5_POLE_LIMIT
permettent de paramétrer la transformation de façon à
ce que les déplacements d'orientation au voisinage du
pôle passent effectivement par le pôle, ce qui permet
un usinage plus rapide.
Remarque concernant le logiciel 5.2 :
À partir de la version de logiciel 5.2, les positions
singulières ne sont traitées qu'avec le PM
$MC_TRAFO5_POLE_LIMIT
(voir Descriptions de fonctions, partie 3, paragraphe
2.8.4).
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Manuel de programmation - Notions complémentaires (PGA) - Édition 03.04
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