Publicité
SLSa [2]
SLSa [3]
SLSa [4]
SLSa [5]
SLSa [6]
SLSa [7]
SLSa [8]
SDIp [1]
SDIp [2]
SDIn [1]
SDIn [2]
Activation avec CANopen Safety
Pour mettre à jour la valeur des controlwords dans un contexte de sécurité, il est nécessaire d'utiliser des
messages de sécurité de type SRDO.
L'activation d'une fonction de sécurité par le CANopen doit être réalisée par l'usage de Controlword(s) de
sécurité. Chaque Controlword de sécurité permet de commander jusqu'à 8 fonctions de sécurité, chaque bit le
composant correspond à l'activation d'une commande. Il est aussi possible de récupérer l'état d'une fonction de
sécurité par l'usage de Statusword(s) de sécurité. Chaque Statusword de sécurité permet de récupérer jusqu'à 8
états des fonctions de sécurité, chaque bit le composant correspond à l'état d'activation d'une fonction.
L'association de chaque bit du Controlword de sécurité à une commande est réalisée par une opération de
configuration de ce mapping.
L'association de chaque bit du Statusword de sécurité à un 'status' est réalisée par une opération de configuration
de ce mapping.
Command code
Command
3040 0000
SBU
h
3050 0100
SLSa [1]
h
...
...
3050 0800
SLSa [8]
h
6632 0000
Ack.
h
6640 0000
STO
h
6660 0100
SBC [1]
h
6660 0200
SBC [2]
h
6660 0300
SBC [3]
h
6690 0100
SLS [1]
h
...
...
6690 0800
SLS [8]
h
6690 0800
SLS [8]
h
66D0 0100
SDIp [1]
h
66D0 0200
SDIp [2]
h
66D1 0100
SDIn [1]
h
66D1 0200
SDIn [2]
h
Figure 34 - Exemple de configuration des commandes de sécurité par le CANopen
Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD®
3050 0200
3050 0300
3050 0400
3050 0500
3050 0600
3050 0700
3050 0800
66D0 0100
66D0 0200
66D1 0100
66D1 0200
Idx
6620
Safety controlwords
h
Sub-idx
01
Safety_controlword_can1
h
Bit
7
6
5
4
SLSa
SDI n
Command
Ack
SBU
[1]
[1]
NOTICE D'INSTRUCTION
h
h
h
h
h
h
h
h
h
h
h
3
2
1
0
SDI p
SLS 2
SLS 1
STO
[1]
SWD®
3059 0200
h
3059 0300
h
3059 0400
h
3059 0500
h
3059 0600
h
3059 0700
h
3059 0800
h
66DE 0100
h
66DE 0200
h
66DF 0100
h
66DF 0200
h
66F0
: ezw_safety_word_
h
scw_mapping_cw1
Sub-idx
Value
0
08
h
1
6640 0000
h
2
6690 0100
h
3
6690 0200
h
4
66D0 0100
h
5
66D1 0100
h
6
3040 0000
h
7
3050 0100
h
8
6632 0000
h
Page 92 sur 132
Publicité
