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9. Bus CAN et Protocole CANopen
9.1. Caractéristique du bus
SWD®
TCAN1043
9.2. Bitrate du nœud CAN (Baudrate)
Le Baudrate par défaut du SWD® est 1.000.000 bps. Cette valeur est configurable.
La configuration peut être réalisée de deux manières différentes (en mode NMT Pre-Op):
-
Par l'intermédiaire de l'objet du dictionnaire SWD® 'Configure Bit Timing Parameters' 0x2100 :00
-
Par le protocole LSS
La configuration par le dictionnaire s'effectue en 3 étapes :
-
Ecriture de la valeur correspondante au Baudrate choisi dans l'objet du dictionnaire 'Configure Bit
Timing Parameters' 0x2100 :00
-
Enregistrement de la configuration des paramètres de communication (cf. 9.10)
-
Chargement de la nouvelle configuration via la commande NMT 'Reset communication'
Lorsque qu'il a été enregistré, l'identifiant CANopen du SWD® est persistant à une perte d'alimentation, et sera
utilisé au prochain démarrage.
Idx
Sub
Name
Configure Bit Timing
2100
0
h
Parameters
7
Implémenté à partir de la version logiciel 'Firmware' (1.2.x)
Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD®
CAN_H
CAN_L
Rcan
120 Ω
Figure 14 - Schéma électrique interne du bus CAN
7
(Layer Settings Services)
h
Data
Default
Type
Value
U8
0
h
4
5
1
10
2
3
1
9
12
8
7
Access
PDO
Unit
Type
Mapping
RW
-
-
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD®
3
CAN
2
11
4
5
IO
6
h
Lower
Upper
Size in
Limit
Limit
Bytes
0
4
1
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