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10. CiA 402 : Profil d'appareils de commande moteur
Le profil CiA 402 spécifie une interface générique aux moteurs (PDS : Power Drive System). Cette interface gère
différents modes de fonctionnement, comme le fonctionnement en position, en vitesse, en couple, etc.
A un mode de fonctionnement sont associés des paramètres qui doivent être configurés afin de démarrer la
machine à état. La commande de la machine à états dépend du mode de fonctionnement choisi. Celle-ci permet
de piloter le moteur.
Le variateur du SWD® implémente le mode de contrôle en vitesse (Velocity mode).
10.1.
Machine à états
La machine à état du profil CiA 402 permet de contrôler le fonctionnement du variateur intégré au SWD® :
Configuration (Access : RWS)
605A
quick_stop_option_code
h
605B
shutdown_option_code
h
605C
h
disable_operation_option_code
605D
halt_option_code
h
605E
fault_reaction_option_code
h
6060
modes_of_operation
h
607E
polarity
h
6091
gear_ratio
h
6092
feed_constant
h
6600
Time unit
h
6601
Position unit
h
6602
Velocity unit
h
6603
Acceleration unit
h
Command (Access : RW)
6040
Controlword
h
6060
Mode of operation
h
Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD®
Drive state
machine
(CIA402 PDS
Figure 22 - Interface de gestion des états du variateur
Status (Access : RO)
6041
h
6061
h
FSA)
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD®
Statusword
Mode of operation display
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