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2100
:
h
Configure Bit Timing Parameters
9.3. Identifiant du nœud CAN (N ode-ID)
L'identifiant d'un nœud CANopen permet d'identifier un équipement sur le bus. A chaque identifiant est associé
des identifiants de messages CAN par défaut.
L'identifiant par défaut du SWD® est 10
La configuration de l'identifiant peut être réalisée de deux manières différentes (en mode NMT Pre-Op):
-
Par l'intermédiaire de l'entrée dictionnaire 0x2101 sous-index 0x00
-
Par le protocole LSS
La configuration par le dictionnaire s'effectue en 3 étapes :
-
Ecriture du Node Id choisi dans l'entrée 2101
-
Enregistrement de la configuration des paramètres de communication (cf. 9.10)
-
Chargement de la nouvelle configuration via une commande NMT 'Reset communication'
Lorsque qu'il a été enregistré, l'identifiant CANopen du SWD® est persistant à une perte d'alimentation, et sera
utilisé au prochain démarrage.
Idx
Sub
Name
2101
0
Node Id
h
La modification de l'identifiant du SWD® n'a pas d'impact sur la configuration des différents messages.
Lors de la configuration du SWD®, l'utilisateur doit veiller à la reconfiguration des paramètres de
communication (PDO, SDO, ...).
Seuls les identifiants du message « Heartbeat » et du SDO server 1 sont mis à jour automatiquement
lors de la reconfiguration du Node Id.
9.4. Résistance de terminaison
Lorsque le variateur est situé en extrémité de bus, la mise en place d'une résistance terminaison est nécessaire.
La valeur de cette résistance doit être déterminée par rapport à la topologie du bus dans l'application.
La mise en place de la résistance de terminaison peut se faire simplement de 2 moyens :
-
Ajouter une résistance de terminaison sur un des connecteurs du bus CAN entre CAN H et CAN L.
-
En activant la résistance de terminaison interne au SWD®.
8
Implémenté à partir de la version logiciel 'Firmware' (1.2.x)
Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD®
Value
0
1
2
3
4
, cette valeur est configurable.
h
8
(Layer Settings Services)
h
Data
Default
Type
Value
U8
10
h
Baudrate (bps)
1.000.000
800.000
500.000
250.000
125.000
Access
PDO
Unit
Type
Mapping
RW
-
-
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD®
Lower
Upper
Size in
Limit
Limit
Bytes
1
127
1
Page 37 sur 132
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