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Active function
STO
Disconnection of motor torque
SMS
Maximum speed is set regardless of the requested safety-related functions
SLS
Speed is restricted below SLS speed set. Same behavior as 'velocity max amount'.
SLSa
Speed is restricted below SLSa speed independently for each direction.
SDI p
Positive speed commands above nZero_SDI are forced to null speed.
SDI n
Negative speed commands below -nZero_SDI are forced to null speed.
Les rampes utilisées dans le cadre de cette limitation sont les rampes d'accélération (6048
(6049
).
h
ème
Le 11
bit du Statusword est également activé dans le cadre d'une limitation de la consigne liée à une fonction
de sécurité.
La limitation réalisée sur la consigne ne permet pas de garantir que la vitesse du moteur reste dans les
limites imposées par la fonction de sécurité et qu'une réaction de gestion d'erreur ne sera pas
déclenchée. La mise en place d'une consigne cohérente avec les fonctions de sécurité actives est
nécessaire au niveau de l'application.
Rampes
La fonction rampe assure un lissage de la consigne en limitant les variations de la consigne en accélération ou en
décélération.
La sortie de la fonction rampe est la donnée qui est utilisée en entrée d'asservissement moteur.
Il existe 3 configurations de rampe :
-
Une rampe en accélération utilisée lorsque la consigne augmente en valeur absolue
-
Une rampe nominale en décélération utilisée lorsque la consigne diminue en valeur absolue
-
Une rampe de décélération rapide.
La configuration de chacune des rampes est effectuée par l'intermédiaire de 2 variables dans le dictionnaire :
-
Une variation de vitesse delta_vitesse exprimée par défaut en tr.min-1 (Cf. 604C
-
Une variation de temps delta_temps exprimée en seconde
La rampe s'obtient ensuite par le calcul :
Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD®
Output command
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD®
) et décélération
h
)
h
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