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La norme CiA 402-2 définit un ensemble de fonctions supportées permettant le contrôle des états de la machine.
Un tableau récapitulatif des états des fonctions supportées pour chaque étape de la machine est disponible ci-
dessous :
Les fonctions supportées sont les suivantes :
Frein actif, (configurable avec l'objet
-
-
Carte électronique sous tension
-
Contrôle moteur actif
-
Configuration autorisée
Leurs états Activés/Désactivés sont les suivants :
Not ready
Function
to switch
on
Active brake
Yes
Electronic board
Yes
supplied
Motor control
No
active
Authorized
Yes
configuration
Figure 24 - Configuration des fonctions selon les états de la machine à état CiA 402
CIA402 –
State Machine
Internal brake
External brake
18
Mechanical assembly and connection to brake connector
17
Configuration possible en cours de développement, non actif par défaut
18
Un frein externe ne peut être connecté et activé qu'à partir de la version logicielle 'Firmware 2.0.x'
Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD®
2050 00
Switch on
Ready to
Switched
disabled
switch on
Yes
Yes
Yes
Yes
No
No
Yes
Yes
Power stage
Enable Motor Control
On
0x2050:0 – use
internal brake
Enbable braking
Activer le freinage
Figure 25 - Synoptique du contrôle moteur
Brake present
2050 00
h
cia402_use_internal_brake = true
'cia402_use_internal_brake'
h
FSA states
Operation
Quick stop
on
enabled
active
Yes
Yes/No
Yes/No
Yes
Yes
Yes
No
Yes
Yes
Yes
No
No
M
Yes
Internal
braking
Brake
External
braking
Brake
cia402_use_internal_brake = false
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD®
17
).
Fault
reaction
Fault
active
Yes
Yes
Yes
Yes
Yes
No
No
Yes
Frein not present
2050 00
h
Not mounted / connected
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