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L'implémentation du protocole LSS (Layer Settings Service), conformément à la norme CiA-305. Ce service
permet de configurer le Baudrate et le NodeID d'un nœud CANopen. Chaque nœud peut être adressé
individuellement à partir des paramètres de son « Identity Object ». Cet objet contient notamment le numéro
de série du nœud. Cette méthode permet de configurer un nœud sans connaître son NodeID, ou bien, si plusieurs
nœuds branchés sur le bus CANopen ont le même NodeID.
L'ajout d'objets permettant de connaitre l'état des commandes des fonctions de sécurité. Les objets
« safety_function_output_1 » et « safety_function_output_2 », permettent de savoir si une demande
d'activation d'une fonction de sécurité est en cours. Si c'est le cas, le bit correspondant à la fonction de sécurité
est à 1
. Ces objets sont disponibles en lecture seulement et peuvent être transmis dans un TPDO.
b
Bit
0
1
Safety
Function
→
Bit = 0
Safety Function command deactivated
→
Bit = 1
Safety Function command activated
Bit
0
1
Safety
Function
→
Bit = 0
Safety Function command deactivated
→
Bit = 1
Safety Function command activated
Les versions 'Hardware', 'Firmware' ainsi que la désignation commerciale du produit sont disponibles dans les
objets du dictionnaire CANopen, « Hardware version », « Software version », et « Product ID ».
Un correctif de la version 'Firmware 1.1.4' qui entraînant le moteur dans un état 'Fault' lorsqu'un frein externe
était connecté.
Notes diffusion 'Firmware 2.0.2'
Ajout des fonctions de sécurités SMS, SLSa, SBC et SBU.
SMS
La fonction de sécurité SMS permet d'imposer une limite globale de vitesse au moteur. La vitesse maximale en
marche avant et en marche arrière est paramétrable indépendamment via deux seuils distincts.
Suivant la configuration, le SMS peut brider la vitesse du moteur aux seuils, ou déclencher un STO si un seuil est
franchi.
SLSa
Le SLSa reprend le principe de fonctionnement du SLS, mais en permettant de paramétrer indépendamment les
seuils applicables en marche avant et en marche arrière.
Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD®
Safety_function_output_1
2
3
4
5
6
Safety_function_output_2
2
3
4
5
7
8
9
10
6
7
8
9
10
Not used
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD®
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