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Echanges de l'état des entrées de sécurité sur le bus CANopen Safety
L'information sur l'état des entrées de sécurité est échangée sur le bus CANopen Safety. Si bien que n'importe
quel périphérique connecté au bus CANopen, peut connaître l'état des entrées de sécurité. Cette information
est échangée à travers un message de sécurité sur le bus CANopen Safety, appelé SRDO. Ce message SRDO
contient un objet de sécurité appelé 'Safe Control Word'. Le SWD® sur lequel les entrées de sécurité sont câblées
est dans ce cas d'usage émetteur du SRDO contenant l'état de ces entrées de sécurité. Les autres SWD®
consomment le Safe Control Word contenu dans ce SRDO. Ainsi, ils peuvent réagir à l'état d'une entrée de
sécurité d'un autre périphérique, avec un niveau de sécurité SIL2 / PLd.
La configuration des commandes de fonction de sécurité doit être réalisée sur chacun des SWD®.
Elle s'effectue par configuration du safeIn control word sur lequel les entrées de sécurité sont câblées et par
configuration du safe control word 'n' reçu par CANopen safety sur les autres SWD®.
2620 00
h
PIN#
Sig.
E-Stop
NC
NC
Rearm
24 VDC
NO
Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD®
: safe_in controlword
2
9
10
Safe
Safe
Safe
IN 4
IN 3
IN 2
SDI
SDI
SDI
-
-
n [1]
n [1]
p [1]
1. CAN H
2. INSafe_3
3. CAN L
4. 24 VDC
5. STO_1
6. GND
7. INSafe_1
8. STO_2
9. INSafe_4
10. INSafe_2
11. GND
12. ON
7
8
5
Safe
STO
STO
IN 1
2
1
SDI
STO
STO
p [1]
I/O
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD®
1. CAN H
2. INSafe_3
3. CAN L
4. 24 VDC
I/O
5. STO_1
6. GND
7. INSafe_1
8. STO_2
9. INSafe_4
10. INSafe_2
11. GND
12. ON
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