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Communication parameters
1803
h
00
Number of entries
h
01
COB-ID
h
02
Transmission type
h
Mapping des données
1A03
h
00
Number of mapped
h
01
Mapping Entry 1
h
02
Mapping Entry 2
h
03
Mapping Entry 3
h
04
Mapping Entry 4
h
05
Mapping Entry 5
h
06
Mapping Entry 6
h
07
Mapping Entry 7
h
08
Mapping Entry 8
h
Méthode de configuration des mappings
La méthode suivante est utilisée pour le changement du mapping ou des paramètres de communication des
PDOs, dans l'état NMT pré-opérationnel:
1.
Mettre le nœud à l'état pré-opérationnel (Pre-Op) en envoyant la commande NMT 'Enter Pre-Op'
2.
Désactiver le PDO en mettant le bit 31 'valid' du COB-ID à 1
communication du PDO)
3.
Désactiver le mapping en fixant à la valeur 00
4.
Modifier le mapping en changeant les valeurs des sous-indices correspondants
5.
Activer le mapping en réglant le sous-index 00
6.
Réactiver le PDO en mettant le bit 31 'valid' à 0
7.
Enregistrer de la configuration des paramètres de communication (cf. 9.10)
8.
Charger la nouvelle configuration via la commande NMT 'Reset communication'
9.
Démarrer le nœud en envoyant la commande NMT 'Start'
9.8. Emergency (EMCY)
Présentation
Le service de message d'urgence (EMCY) fonctionne sur le principe de producteur/consommateur. Lorsque le
SWD® détecte une erreur, il agit comme producteur, et émet un message sur le bus CAN indiquant le code
d'erreur. Les autres nœuds peuvent agirent comme consommateur en lisant le message contenant le code
d'erreur.
Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD®
U8
02
RO
h
RW
U32
4000 0490
h
RW
U8
01
h
RW
U8
02
h
RW
6041 0010
h
U32
Statusword
606C 0020
RW
h
U32
Velocity actual
value
RW
U32
00
h
RW
U32
00
h
RW
U32
00
h
RW
U32
00
h
RW
U32
00
h
RW
U32
00
h
le sous-index 00
h
sur le nombre d'objets mappés
h
dans le COB-ID associé.
b
NOTICE D'INSTRUCTION
NO
-
02
h
NO
-
480
h
NO
-
00
h
NO
-
00
h
NO
-
-
NO
-
-
NO
-
-
NO
-
-
NO
-
-
NO
-
-
NO
-
-
NO
-
-
(sous-index 01
, du paramètre de
b
h
des paramètres de mapping
h
SWD®
-
1
480
+
h
4
7F
h
0FF
1
h
08
1
h
-
4
-
4
-
4
-
4
-
4
-
4
-
4
-
4
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