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vl_velocity_demand
6043 00
Les paramètres du PID sont accessibles dans le dictionnaire CANopen, ils sont mis à jour lors de la transition vers
l'état 'Operation Enable' de la machine à état CiA 402.
La sauvegarde des coefficients est possible en mémoire non-volatile.
Dans le cas de la sauvegarde d'une configuration utilisateur, cette configuration est utilisée au
démarrage du variateur.
L'erreur 'e' est exprimée dans le PID en mdeg.s
Idx
Sub
Name
motctrl_speed_pi
2155
0
h
d_p
motctrl_speed_pi
2156
0
h
d_i
motctrl_speed_pi
2157
0
h
d_d
motctrl_speed_pi
2158
0
h
d_tw
motctrl_speed_pi
2159
0
h
d_tn
En plus du PID, l'asservissement intègre une action « anti-windup » sur l'action intégrale, et un filtre de temps
sur l'action dérivée, paramétrables avec les paramètres 'motctrl_speed_pid_tw' et motctrl_speed_pid_tn'.
La consigne de vitesse minimale est de 5 RPM.
22
Les valeurs par défaut diffèrent selon les rapports de réducteurs des produits SWD®. Veuillez vous référer
directement au produit.
Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD®
PID speed control
e
e
+
∑ e
-
t
-1
au niveau de l'arbre moteur, avant le réducteur.
Data
Default
Access Type
Type
Value
RW
U32
RW
U32
RW
U32
-
22
RW
U32
RW
U32
Setpoint
+
d
vl_velocity_actual_value
6044 00
PDO
Unit
Mapping
NO
10-
8
NO
10-
8
NO
10-
8
-3
NO
10
NO
10
-3
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD®
Motor
Motor
control
Lower
Upper
Size in
Limit
Limit
Bytes
42949672
0
4
95
42949672
0
4
95
42949672
0
4
95
42949672
0
4
95
42949672
0
4
95
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