Télécharger
Partager
Imprimer la page
  1. Manuels
  2. Marques
  3. ez-wheel Manuels
  4. Unités d'entraînement
  5. SWD
  6. Notice d'instruction

ez-wheel SWD Notice D'instruction

Masquer les pouces

Publicité

Liens rapides

Télécharger ce manuel
SWD
®
SAFETY DRIVE & WHEEL DRIVE
Notice d'instruction
Version 2.0.2 – 31/10/2023 - Notice originale

Publicité

loading

Manuels Connexes pour ez-wheel SWD

Sommaire des Matières pour ez-wheel SWD

  • Page 1 ® SAFETY DRIVE & WHEEL DRIVE Notice d’instruction Version 2.0.2 – 31/10/2023 - Notice originale...
  • Page 2 Déclarations de conformité ........................8 1.5. Information importante concernant le manuel..................8 1.6. Avertissement de responsabilité ......................9 Consignes de sécurité – Précautions relatives aux produits SWD® ..........10 Description ............................ 11 3.1. Présentation et caractéristiques principales ..................11 SWD® Core ..............................11 SWD®...
  • Page 3 Restriction d’utilisation ........................32 SWD® Core ..............................32 Voyants d’état du SWD® ....................... 33 7.1. Mode d’affichage des voyants du SWD® ..................... 33 7.2. Affichage du voyant d’état Status LED ....................33 7.3. Affichage du voyant d’état du bus CAN ....................34 Alimentation ..........................
  • Page 4 605E Fault reaction option code ......................... 86 11. Fonctions de sécurité ........................87 11.1. Fonctions de sécurité présentes dans le SWD® ................... 87 11.2. Usages typique des fonctions de sécurité ................... 88 11.3. Synthèse des niveaux de sécurité ......................89 11.4.
  • Page 5 Temps de réaction ............................121 Information & contact ......................... 123 Annexes ............................... 124 Récapitulatif des versions ..........................125 Notes diffusion ............................... 126 Notes diffusion ‘Firmware 1.0.3’ ........................ 126 Notes diffusion ‘Firmware 1.1.4’ ........................ 126 Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 5 sur 132...
  • Page 6 Figure 8 - Dimensions hors tout – SWD® Core nu ....................26 Figure 9 - Dimensions hors tout – SWD® Core avec réducteur(s) ................. 26 Figure 10 - Dimensions hors tout - SWD® Core - avec frein externe ..............27 Figure 11 - Dimensions hors tout – ‘SWD® 125 1-stage’..................27 Figure 12 - Dimensions hors tout –...
  • Page 7 Figure 39 - Diagramme d'activation du SLSa ....................... 111 Figure 40 - Diagramme du SMS (Safe Maximum Speed) ..................112 Figure 41 - Exemple de plages de temps de réactions ..................122 Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 7 sur 132...
  • Page 8 Les produits SWD® sont développés conformément aux exigences réglementaires en vue de leur commercialisation. Les déclarations de conformité des produits SWD® ont été établies par ez-Wheel avec l’organisme de certification INERIS pour les fonctionnalités sécuritaires certifiées. 1.5. Information importante concernant le manuel Information importante –...
  • Page 9 à l’égard du caractère complet, à jour ou exact des données et illustrations fournies. Les données textuelles et visuelles inclues dans ce manuel sont la propriété de la société ez-Wheel SAS. Les marques ez-Wheel et SWD Safety Wheel Drive sont déposées.
  • Page 10 Ne pas exposer au feu. Ne pas insérer de pièces métalliques dans les connecteurs. En aucun cas, le produit ne doit subir de modifications non autorisées par ez-Wheel. Ne pas tenter de modifier les performances techniques du produit. Le produit ne doit pas être sollicité pour un usage allant au-delà des performances techniques spécifiées par ez-Wheel.
  • Page 11 Convoyage ou levage sécuritaire Indice IP IP66 (boîtier électronique) Tension nominale 24 VDC Moteur BLDC PM Puissance nominale Jusqu’à 250 W (S1) Transmission sans, 1, 2 ou 3-étages Option(s) Frein de stationnement /B Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 11 sur 132...
  • Page 12 Caractéristiques principales : Format roue Ø125 mm Type de bandage PU 80 sh. A - Profilé plat Charge verticale max. 250 kg Usage typique Robot jusqu’à 500 kg à 2m.s Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 12 sur 132...
  • Page 13 13 Nm Transmission Planétaire- 1 étage ratio 4:1 valeur exacte 62/17 SWD® 150 Roue Ø 150 mm avec réducteur intégré Structure porteuse en fonte Moteur BLDC PM Cellules batterie Contrôleur sécuritaire Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 13 sur 132...
  • Page 14 SIL2/PLd/Cat3 SLSa, vitesse sûre asymétrique, fonction spécifique ez-Wheel, non spécifiée par la norme CEI 61800-5-2. SBU, désengagement sûr du frein, fonction spécifique ez-Wheel, non spécifiée par la norme CEI 61800-5-2. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 14 sur 132...
  • Page 15 éviter l’accès direct des utilisateurs finaux à la motorisation. Etanchéité du produit Pour garantir la durée de vie des produits SWD®, nous recommandons de boucher les connecteurs non utilisés par les bouchons de connecteurs fournis. Des bouchons compatibles sont disponibles au catalogue ez-Wheel.
  • Page 16 Performance du moteur, Fonctions sécuritaires 3.5. Applications Les produits SWD® sont destinés aux applications de déplacement de charges contrôlées en vitesse, pour lesquelles l’appréciation du risque justifie la mise en œuvre d’une supervision sûre des mouvements. Robots mobiles Navettes à palettes Chariots à...
  • Page 17 Figure 1 - Synoptique général du produit Les fonction SBC, SLSa, SMS et SBU sont implémentées à partir de la version logiciel ‘Firmware 2.0.x’ Moteur et Réducteur Codeur de sécurité Frein externe de sécurité Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 17 sur 132...
  • Page 18 SWD® 5. Interfaces 5.1. Vue d’ensemble Identification des ensembles mécaniques SWD® Core Figure 2 - Vue d'ensemble des interfaces mécaniques – SWD® Core Bride de montage du réducteur Axe de montage du frein Plots de montage du frein SWD® 125 Figure 3 - Vue d'ensemble des interfaces mécaniques –...
  • Page 19 NOTICE D’INSTRUCTION SWD® SWD® 150 Figure 4 - Vue d'ensemble des interfaces mécaniques – SWD® 150 Plots de montage du frein Axe de montage du frein Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 19 sur 132...
  • Page 20 Figure 5 - Identification des connecteurs LED Statut LED CAN LED ETH (Réservé à un usage futur) Connecteur frein Figure 6 - Vue arrière, identification des LEDs et du connecteur frein Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 20 sur 132...
  • Page 21 NOTICE D’INSTRUCTION SWD® SWD® 150 Figure 7 - Identification des connecteurs et des LEDs – SWD® 150 Connecteur CAN Connecteur 24VDC Connecteur I/O Connecteur USB Connecteur ETH (Réservé à un usage futur) LED Status LED CAN LED ETH (Réservé à un usage futur) Version 2.0.2_FR –...
  • Page 22 Le connecteur d’alimentation 24 VDC est de type M12 Power, 5 pôles, codage-L (4+FE), femelle. Nous préconisons de mettre la source d’alimentation au plus proche du SWD® afin de limiter la dissipation de puissance dans les câbles. Une longueur maximale de cinq mètres entre la source d’alimentation et le SWD® est conseillée.
  • Page 23 Le connecteur USB est de type M8, 5 pôles, codage-B, femelle. Il sert uniquement pour la mise à jour et le diagnostic du produit, et ne doit être utilisé qu’avec l’accord explicite d’ez-Wheel pour des raisons de sécurité, sous peine de perdre toute garantie.
  • Page 24 électromécanique, actionné par la sortie SBC (Safe Brake Control) Pin # Désignation Command SBC V_SBC GND_SBC Consultez ez-Wheel pour obtenir un frein compatible avec votre produit. Implémenté à partir de la version logiciel ‘Firmware’ (2.0.x) Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 24 sur 132...
  • Page 25 Largeur : 150 mm Hauteur : 306 mm Cale supérieure Produit SWD® Core Cale inférieure Conditionnement Pour toutes les opérations de logistique du moteur seul, utilisez de préférence le conditionnement d’origine. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 25 sur 132...
  • Page 26 6.2. Dimensions hors tout et poids SWD® Core Figure 8 - Dimensions hors tout – SWD® Core nu Figure 9 - Dimensions hors tout – SWD® Core avec réducteur(s) Valeurs indicatives +/- 10% Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 26 sur 132...
  • Page 27 NOTICE D’INSTRUCTION SWD® Figure 10 - Dimensions hors tout - SWD® Core - avec frein externe Gearbox Dim “G” ± 0.3 (mm) Avec frein Dim “L” ± 2 Poids ± 10% externe (mm) (kg) 1-stage 2-stages 3-stages   42.9 ✓...
  • Page 28 NOTICE D’INSTRUCTION SWD® Figure 13 - Dimensions hors tout – ‘SWD® 125 2-stages’ et frein externe Gearbox Dim “G” ± 0.3 (mm) Avec frein externe Dim “L” ± 2 (mm) Poids ± 10% (kg) 1-stage 2-stages  ✓  ✓...
  • Page 29 NOTICE D’INSTRUCTION SWD® Figure 15 - Dimensions hors tout – ‘SWD® 150 2-stages’ Figure 16 - Dimensions hors tout – ‘SWD® 150 2-stages’ avec frein externe SWD® 150 versions Poids ± 10% (kg) SWD® 150 avec gearbox 2-stages 10.5 SWD® 150 avec gearbox 2-stages et frein externe 11.3...
  • Page 30 Interface SWD® Core Interface transmission moteur Présenter le produit SWD® Core sur l’interface machine jusqu’à mise en butée sur la surface plane. A l’aide de 4 vis M5 (non fournies) serrer le produit sur l’interface machine. NE JAMAIS utiliser de marteau pour mettre en place le produit ! Conditions d’installation nécessaires :...
  • Page 31 Pour une étanchéité supérieure à IP53, étanchéifier le roulement d’arbre par l’application de joint entre l’interface machine (x4) et le produit SWD® Core (coté SWD® Core) et entre l’interface client et l’application client (coté client). Cette étanchéité étant différente pour chaque application, nous laissons le soin à chaque intégrateur de mettre en place les solutions nécessaires à...
  • Page 32 NOTICE D’INSTRUCTION SWD® 6.4. Restriction d’utilisation SWD® Core Version standard du SWD® Core : Charge radiale max. (Médiane de l’arbre de sortie) 360 N Charge axiale max. 100 N Pression de montage max. (permanente) 1 000 N Autres versions disponibles :...
  • Page 33 Dans les phases de mise à jour du SWD® (bootloader), l’affichage du voyant de bus CAN est désactivé. 7.2. Affichage du voyant d’état Status LED Le voyant d’état du SWD® (Status LED) est un voyant bicolore rouge ou vert qui indique le statut défini par la machine à états du standard CiA 402 :...
  • Page 34 Une alimentation de deux fois 16 ampères (32A), est possible via le connecteur 24 VDC. Celui-ci permet de transmettre la puissance nécessaire au fonctionnement du SWD®. Différentes causes d’erreurs peuvent survenir sur l’alimentation. Notamment, dans le cas d’une tension trop haute ou trop basse.
  • Page 35 Par défaut, l’alimentation sur le connecteur CAN IO est activée au démarrage. Si la configuration est sauvegardée, celle-ci sera appliquée après un redémarrage, la configuration l’alimentation sera activée sur ce/ces connecteurs. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 35 sur 132...
  • Page 36 Enregistrement de la configuration des paramètres de communication (cf. 9.10) Chargement de la nouvelle configuration via la commande NMT ‘Reset communication’ Lorsque qu’il a été enregistré, l’identifiant CANopen du SWD® est persistant à une perte d’alimentation, et sera utilisé au prochain démarrage.
  • Page 37 Enregistrement de la configuration des paramètres de communication (cf. 9.10) Chargement de la nouvelle configuration via une commande NMT ‘Reset communication’ Lorsque qu’il a été enregistré, l’identifiant CANopen du SWD® est persistant à une perte d’alimentation, et sera utilisé au prochain démarrage.
  • Page 38 NOTICE D’INSTRUCTION SWD® Le variateur du SWD® inclut une résistance de terminaison de bus dont l’activation est configurable logiciellement. La résistance interne est activée dans la configuration par défaut. Lors de la phase de démarrage du variateur moteur ou lors d’un reset, la résistance est désactivée le temps de que la configuration choisie soit appliquée.
  • Page 39 Le protocole NMT (Network Management) permet de faire réagir cette machine à état, et de connaitre l’état NMT d’un nœud CANopen : Specific ID according to the SWD® device used (e.g. ezSWDcore.14/C has ID 3). Refer to the product itself. Bit 31-16 is the major revision number. Bit 15-0 the minor revision number. Cf. release notes.
  • Page 40 La disponibilité des protocoles dépend de l’état du nœud, le tableau ci-dessous présente cette disponibilité : Pre-operational Operational Stopped ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ EMCY ✓ SRDO ✓ ✓ SYNC ✓ ✓ ✓ Heartbeat Timestamp Not supported Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 40 sur 132...
  • Page 41 Son activation Et par des paramètres de mapping, décrivant l’ensemble des données transportées par le message. Le SWD® supporte jusqu’à 8 PDOs en émission (TPDO) et 8 PDOs en réception (RPDO). Paramètres de communication Les paramètres de communication des PDOs permettent de définir si un message est activé, son identité sur le bus (CAN-ID), et ses conditions d’émission ou de réception.
  • Page 42 L’identité CAN-ID du message sur le bus La validation ou non du message Le SWD® supporte les identifiants de message sur 11 bits CAN-ID (‘CAN base frame’), et n’implémente pas l’envoi des TPDOs sur requête RTR. Pour les RPDOs, le format du COB-ID est :...
  • Page 43 ’ (N), signifie que le message doit être transmis après chaque N-ième objet SYNC. PDO protocol Synchronous transmission (cyclic) Producer Consumer(s) Sync message Sync producer Figure 18 - Description des PDO Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 43 sur 132...
  • Page 44 Les données sont concaténées dans le champ data du message CAN : En réception (RPDO) le mapping permet de décoder les données reçus dans le RPDO, et donc la mise à jour des données dans le dictionnaire SWD®. La configuration du mapping des RPDOs est réalisée dans les objets 1600 à...
  • Page 45 Lower Upper Size in Name Data Type Default Value Unit Type Mapping Limit Limit Bytes Communication parameters 1400 Number of entries COB-ID 0000 0210  Transmission type  Inhibit time Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 45 sur 132...
  • Page 46 Mapping Entry 6  Mapping Entry 7  Mapping Entry 8  TPDO 1 : Statusword Access Lower Upper Size in Name Data Type Default Value Unit Type Mapping Limit Limit Bytes Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 46 sur 132...
  • Page 47 Mapping Entry 7  Mapping Entry 8  TPDO 4 : Statusword & current velocity Access Lower Upper Size in Name Data Type Default Value Unit Type Mapping Limit Limit Bytes Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 47 sur 132...
  • Page 48 Le service de message d’urgence (EMCY) fonctionne sur le principe de producteur/consommateur. Lorsque le SWD® détecte une erreur, il agit comme producteur, et émet un message sur le bus CAN indiquant le code d’erreur. Les autres nœuds peuvent agirent comme consommateur en lisant le message contenant le code d’erreur.
  • Page 49 Le SWD® détecte une 1 erreur. Le SWD® passe en état d'erreur. Un message d'urgence peut être envoyé avec le code d'erreur et le registre d'erreur associé. Le code d’erreur correspond aux deux premiers octets du message, et le registre d’erreur au troisième octet.
  • Page 50 Lorsque cette erreur se produit : passage du nœud dans l’état NMT ‘pre-Operational’ Value Lorsque cette erreur se produit : pas de changement d’état NMT du nœud Lorsque cette erreur se produit : passage du nœud dans l’état NMT ‘Stopped’ Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 50 sur 132...
  • Page 51 Erreur interne température trop haute sur l’étage de puissance  4310 Erreur interne température trop haute sur le drive Software Description EMCY  6000 Erreur CANopen software  6020 Erreur CANopen software: CRC safety mapping / configuration Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 51 sur 132...
  • Page 52 Erreur protocole SRDO - incohérence des données  8204 Erreur protocole SRDO - message manquant  8205 Erreur protocole SRDO - taille message incorrecte  8206 Erreur protocole RPDO - Timeout du ‘Event-Timer' Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 52 sur 132...
  • Page 53 Size in Name Unit Type Value Type Mapping Limit Limit Bytes 80h + 1014 COB-ID EMCY message NodeID Le format du COB-ID est : Frame 29-bit CAN-ID Valid 11-bit CAN-ID Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 53 sur 132...
  • Page 54 Les données contenues dans les deux trames CAN (CAN1 et CAN2) doivent être cohérentes entre elles. Le premier message contient la donnée de sécurité. Le deuxième message contient le complément bit à bit de cette donnée. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 54 sur 132...
  • Page 55 Triggered by an internal event Asynchronous:  As before, but the CiA profile specifies the internal event SRDO transmission. En cas de changement du ‘transmission type’ un message ‘abort code’ est généré. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 55 sur 132...
  • Page 56 Default Access Lower Upper Size in Name Unit Type Value Type Mapping Limit Limit Bytes Communication parameter 1302h Number of entries Implémenté à partir de la version logiciel ‘Firmware’ 1.1.4 Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 56 sur 132...
  • Page 57 0 / 2 (RX)   SRVT 1309  Transmission type  0000 00FF COB ID 1  (2 x node-ID) 0000 0100 COB ID 2  (2 x node-ID) Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 57 sur 132...
  • Page 58   SRVT 130B  Transmission type  COB ID 1 0000 0109  COB ID 2 0000 010A  Mapping Number of entries 138B Safety Controword 3 6620 0308 Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 58 sur 132...
  • Page 59 Safety Controword 5 6620 0508 138D Safety Controword 5 6622 0508 inverted SRDO 14 RX (inactive) Data Default Access Lower Upper Size in Name Unit Type Value Type Mapping Limit Limit Bytes Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 59 sur 132...
  • Page 60 Data Default Access Lower Upper Size in Name Unit Type Value Type Mapping Limit Limit Bytes Communication parameter Number of entries 1310h Information direction 0 (inactive) 0 /1 (TX)  Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 60 sur 132...
  • Page 61 9.10. Sauvegarde et restitution des configurations Le SWD® supporte la sauvegarde des paramètres utilisateur et la restitution des paramètres usine. Celle-ci se gère lorsque le nœud est arrêté (Stopped) ou en état pré-opérationnel (Pre-operational). La sauvegarde des paramètres utilisateur est réalisée lors de la réception de la commande ‘save’ dans l’objet ‘Store Parameter’...
  • Page 62 1203 SDO 4 server parameter 1301 SRDO 1 communication parameter 1302 SRDO 2 communication parameter Configuration en cours de développement Configuration en cours de développement Configuration en cours de développement Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 62 sur 132...
  • Page 63 1804 TPDO 5 communication parameter 1805 TPDO 6 communication parameter 1806 TPDO 7 communication Parameter 1807 TPDO 8 communication Parameter 1A00 TPDO 1 mapping parameter 1A01 TPDO 2 mapping parameter Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 63 sur 132...
  • Page 64 SLSa commands 3051 SLSa time to positive velocity monitoring 3052 SLSa positive velocity limit u32 3053 SLSa time for positive velocity in limits 3054 SLSa time to negative velocity monitoring Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 64 sur 132...
  • Page 65 6060 modes_of_operation 6061 modes_of_operation_display 6064 position_value 606C velocity_actual_value 607E polarity 608F position_encoder_resolution 6090 velocity_encoder_resolution 6091 gear_ratio 6092 feed_constant 6402 motor_type 6403 motor_catalogue_number 6404 motor_manufacturer Configuration en cours de développement Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 65 sur 132...
  • Page 66 SLS time for velocity in limits 6698 SLS error reactions 6699 SLS safety application configuration signature 669F SLS statuses 66A8 SMS statuses 66AA SMS velocity maximum positive u32 66AC SMS velocity maximum negative u32 Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 66 sur 132...
  • Page 67 Measuring units per revolution 6802 Total measuring range in measuring units 6803 Preset value 6810 Preset values for multi sensor devices 6820 Position values for multi sensor devices 6830 Speed value Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 67 sur 132...
  • Page 68 Le variateur du SWD® implémente le mode de contrôle en vitesse (Velocity mode). 10.1. Machine à états La machine à état du profil CiA 402 permet de contrôler le fonctionnement du variateur intégré au SWD® : Configuration (Access : RWS) Status (Access : RO)
  • Page 69 Figure 23 - CiA 402, machine à état et transitions La lecture de l’objet CiA-402 ‘6041 : Statusword’, permet d’obtenir l’état actuel de la machine à état. Il est ainsi possible de déterminer les transitions possibles. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 69 sur 132...
  • Page 70 Controlword shall be cleared by the control device Enable operation command from control The drive function shall be enabled device, if the quick stop option code is 5, 6, 7, or 8 Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 70 sur 132...
  • Page 71 Not mounted / connected Configuration possible en cours de développement, non actif par défaut Un frein externe ne peut être connecté et activé qu’à partir de la version logicielle ‘Firmware 2.0.x’ Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 71 sur 132...
  • Page 72 7, 10, 11 Disable operation Enable operation 4, 16 Fault reset Data Default Access Lower Upper Size in Name Unit Type Value Type Mapping Limit Limit Bytes 6040 Controlword 6041 Statusword rtso Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 72 sur 132...
  • Page 73 NB: Controlword value for a fault reset is 00 80 Modes de fonctionnement Le variateur SWD® implémente le mode ’velocity’ qui permet un contrôle en vitesse du moteur. Les modes de fonctionnement supportés sont disponibles par lecture de l’objet « 6502 Supported drive mode ».
  • Page 74 Le mode de fonctionnement permet de définir le comportement du SWD® dans l’état ‘operation enable‘. L’objet « Modes of operation » (6060 ), permet de choisir le mode fonctionnement. L’objet « Modes of operation display » (6061 ) permet de connaitre le mode de fonctionnement actuel du SWD®.
  • Page 75 Fonctionnement du ‘velocity mode’ (vl) Présentation Le mode de fonctionnement ’velocity’, contrôle la vitesse du moteur SWD®. La commande de vitesse s’effectue par une rampe d’accélération ou de décélération, qui limite la charge de courant et le stress mécanique du moteur.
  • Page 76 La position est exprimée en incréments de codeur moteur et est disponible dans l’entrée du dictionnaire 'position_value' (6064 La résolution du codeur intégrée au SWD® est de 30 incréments par tour moteur. Le sens de comptage postif ou négatif est configurable depuis l’objet ‘polarity’ (607E...
  • Page 77 égale à plus ou moins ‘velocity_max_amount’. Dans le cas d’une consigne inférieure en valeur absolue à la consigne ‘velocity_min_amount’, la consigne en sortie de limitation sera égale à zéro. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 77 sur 132...
  • Page 78 Cette limitation de la consigne n’est pas en soi une fonction de sécurité mais permet de prendre en compte au plus tôt les contraintes liées à une fonction de sécurité. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 78 sur 132...
  • Page 79 La configuration de chacune des rampes est effectuée par l’intermédiaire de 2 variables dans le dictionnaire : Une variation de vitesse delta_vitesse exprimée par défaut en tr.min-1 (Cf. 604C Une variation de temps delta_temps exprimée en seconde La rampe s’obtient ensuite par le calcul : Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 79 sur 132...
  • Page 80 La rampe d'accélération est ensuite utilisée pour atteindre la nouvelle consigne. vl_target_velocity 6042 00 vl_velocity_demand 6043 00 acceleration Nominal deceleration Figure 31 - Gestion des rampes d’accélération / décélération (2/2) Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 80 sur 132...
  • Page 81 0: Ramp input bloc is forced to null, only deceleration ramp is used reference 1: Ramp input bloc corresponds to the speed limitation bloc 0: No command, nominal behaviour Halt 1: Motor stops, used ramp depends on ‘605D Halt option code’ Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 81 sur 132...
  • Page 82 This unit depends on the configuration of object ‘velocity_unit’ (604C This unit depends on the configuration of object ‘velocity_unit’ (604C This unit depends on the configuration of object ‘velocity_unit’ (604C Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 82 sur 132...
  • Page 83 ‘motctrl_speed_pid_tw’ et motctrl_speed_pid_tn’. La consigne de vitesse minimale est de 5 RPM. Les valeurs par défaut diffèrent selon les rapports de réducteurs des produits SWD®. Veuillez vous référer directement au produit. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD®...
  • Page 84 ‘Fault reaction active’. 6007 Abort connection option code Il est possible de définir l’action mise en place dans le cadre d’une perte de la connexion CANopen. Le SWD® considère une perte du bus CAN dans les cas suivants : Bus-off SWD®...
  • Page 85 Slow down on slow down ramp and stay in operation enabled Slow down on quick stop ramp and stay in operation enabled Configuration en cours de développement Configuration en cours de développement Configuration en cours de développement Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 85 sur 132...
  • Page 86 605E fault_reaction_option_code Table Value Definition Disable drive function, motor is free to rotate Slow down on slow down ramp Slow down on quick stop ramp Configuration en cours de développement Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 86 sur 132...
  • Page 87 (Safe Brake Unlock) : mode roue libre, désengagement sûr du freinage Les fonctions de supervision de vitesse reposent sur un codeur de sécurité intégré au SWD®. Elles sont listées ci- dessous: SDI (Safe Direction) : contrôle sûr du sens de rotation SLS (Safely Limited Speed) : limitation sûre de la vitesse de...
  • Page 88 11.2. Usages typique des fonctions de sécurité Les fonctions de sécurité du SWD® sont destinées aux applications de déplacement de charges contrôlées en vitesse, pour lesquelles l’appréciation du risque justifie la mise en œuvre d’une supervision sûre des mouvements.
  • Page 89 IEC 61800 part 5-2 ed1 2007 and ed2 2016: Adjustable speed electrical power drive systems NF EN 60204-1:2018 “Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1: General requirements “ - IEC 60204-1:2016, modified Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 89 sur 132...
  • Page 90 Ce mode correspond à la déconnexion de l’alimentation de puissance du moteur pour la fonction STO qui est alors en roue libre. Un MTTF de 14 ans est utilisé pour l’ensemble du SWD®-Core & SWD®-125. Un MTTF de 12 ans est utilisé pour l’ensemble de la SWD®-150.
  • Page 91 11.4. Activation d’une fonction de sécurité Les fonctions de sécurité peuvent être déclenchées par : Une entrée de sécurité sur le connecteur I/O (SafeIN) du SWD®. Un Controlword de sécurité du dictionnaire CANopen (Safety controlwords) En réaction à la détection d’une erreur interne au SWD®.
  • Page 92 66D0 0200 SDIp [2] 3040 0000 66D1 0100 SDIn [1] 3050 0100 66D1 0200 SDIn [2] 6632 0000 Figure 34 - Exemple de configuration des commandes de sécurité par le CANopen Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 92 sur 132...
  • Page 93 2624 0000 0000  _1_bit3 scw_cw_permanent_can 2624 0000 0000  _1_bit4 scw_cw_permanent_can 2624 0000 0000  _1_bit5 scw_cw_permanent_can 2624 0000 0000  _1_bit6 scw_cw_permanent_can 2624 0000 0000  _1_bit7 Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 93 sur 132...
  • Page 94 Mapping Limit Limit Bytes 66F1 Number of entries 66F8 66F1 Command 1 0000 0000  66F8 66F1 Command 2 0000 0000  66F8 66F1 Command 3 0000 0000  66F8 Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 94 sur 132...
  • Page 95 66F8 Status 4 0000 0000  66F8 Status 5 0000 0000  66F8 Status 6 0000 0000  6631 0000 Status 7 66F8 RESTART_ACK 6633 0000 66F8 Status 8 ERROR_ACK Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 95 sur 132...
  • Page 96 66F9 Status 5 0000 0000  66FF 66F9 Status 6 0000 0000  66FF 66F9 Status 7 0000 0000  66FF 66F9 6633 0000 Status 8  Error status 66FF Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 96 sur 132...
  • Page 97 1. CAN H 2. INSafe_4 3. CAN L 4. 24 VDC 5. STO_1 6. GND 7. INSafe_1 8. STO_2 9. INSafe_3 10. INSafe_2 11. GND 12. ON Rearm 24 VDC Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 97 sur 132...
  • Page 98 9. INSafe_3 24 VDC 10. INSafe_2 Reset 11. GND 12. ON Les composants de sécurité en entrée doivent être choisis pour satisfaire le niveau global de la fonction de sécurité. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 98 sur 132...
  • Page 99 Désactivation permanente du STO et activation d’une fonction de sécurité Désactivation permanente du STO et activation d’une autre fonction de sécurité par un interrupteur 2-pôles normalement fermé (2NC) , conformité jusqu’à SIL2 / PLd. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 99 sur 132...
  • Page 100 En entrée le composant de sécurité doit être choisi pour satisfaire le niveau global de la fonction de sécurité. Utilisation d’une entrée simple de sécurité Utilisation d’une simple entrée de sécurité ; conformité jusqu’à SIL2 / PLd / Cat2. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 100 sur 132...
  • Page 101 10. INSafe_2 11. GND 12. ON OSSD_A_1 OSSD_A_2 OSSD_B_1 OSSB_B_2 Les composants de sécurité en entrée doivent être choisis pour satisfaire le niveau global de la fonction de sécurité. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 101 sur 132...
  • Page 102 échangée à travers un message de sécurité sur le bus CANopen Safety, appelé SRDO. Ce message SRDO contient un objet de sécurité appelé ‘Safe Control Word’. Le SWD® sur lequel les entrées de sécurité sont câblées est dans ce cas d’usage émetteur du SRDO contenant l’état de ces entrées de sécurité. Les autres SWD®...
  • Page 103 Data Access Lower Upper Size in Name Default Value Unit Type Type Mapping Limit Limit Bytes Safety Function Output Number of entries safety_function_output TPDO FFFF 2630 safety_function_output TPDO FFFF safety_function_output_1 Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 103 sur 132...
  • Page 104 STO seul, le moteur n’est pas freiné et la décélération de vitesse est fonction de l’inertie de l’entrainement. L’état du STO est disponible dans l’objet ‘0x6644 STO State’. Un état haut signifie qu'il est actif et reste actif jusqu’au réarmement. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 104 sur 132...
  • Page 105 6640 STO Command BOOLEAN STO restart 6641 acknowledge BOOLEAN  behavior 0000 0000 0x66600 6660 0100 6643 STO active SBC  6660 0200 6660 0300 6644 STO status BOOLEAN Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 105 sur 132...
  • Page 106 SWD® Activation du SBC Le SWD® gère deux modes de freinage moteur. Un freinage interne au moteur et un freinage externe. Le freinage interne fonctionne par court-circuitage des phases moteurs. Alors que le frein externe fonctionne par manque de courant. Il se monte sur l’axe moteur, à l’arrière du produit. L’utilisation ou non du frein interne est...
  • Page 107 Ce mode SBU (Safe Brake Unlock), permet de désactiver les freins et de mettre le moteur en roue libre. Ce mode peut être activé par un signal sur une entrée de sécurité du SWD® ou par réception d’un message de sécurité sur le bus CANopen safety.
  • Page 108 La fonction de sécurité SDI est garantie à partir de 50 rpm (rotations par minute) au niveau de l’arbre moteur. En dessous de cette valeur, le niveau SIL et les critères associés PL, catégorie ne sont pas garantis. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 108 sur 132...
  • Page 109 Le statut accessible dans l’objet SLS State 6697 0x , aux sous-index [01...08], est actif à l’état haut lorsque le monitoring de vitesse déclenché par la commande SLS 6690 0x est activé. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 109 sur 132...
  • Page 110 BOOLEAN L’utilisateur peut choisir de désactiver la réaction s’il souhaite utiliser le ‘status’ du SLS pour un autre usage. Cette configuration dépend du cas d’usage du SWD® et est sous la responsabilité du fabricant de la machine. La fonction de sécurité SLS est garantie à partir de 100 rpm (rotations par minute) au niveau de l’arbre moteur.
  • Page 111 BOOLEAN L’utilisateur peut choisir de désactiver la réaction s’il souhaite utiliser le ‘status’ du SLSa pour un autre usage. Cette configuration dépend du cas d’usage du SWD® et est sous la responsabilité du fabricant de la machine. La fonction de sécurité SLSa est garantie à partir de 100 rpm (rotations par minute) au niveau de l’arbre moteur.
  • Page 112 SMS statuses SMS velocity 66AA maximum  positive u32 SMS velocity 66AC maximum  negative u32 SMS error 66AD 6640 00  reactions SMS safety application 66AE  configuration signature Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 112 sur 132...
  • Page 113 0x7e97u, 0x6eb6u, 0x5ed5u, 0x4ef4u, 0x3e13u, 0x2e32u, 0x1e51u, 0x0e70u, 0xff9fu, 0xefbeu, 0xdfddu, 0xcffcu, 0xbf1bu, 0xaf3au, 0x9f59u, 0x8f78u, 0x9188u, 0x81a9u, 0xb1cau, 0xa1ebu, 0xd10cu, 0xc12du, 0xf14eu, 0xe16fu, 0x1080u, 0x00a1u, 0x30c2u, 0x20e3u, 0x5004u, 0x4025u, 0x7046u, 0x6067u, Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 113 sur 132...
  • Page 114 Non-volatile Name Unit Type Value Type Mapping Limit Limit Bytes storage Number of entries SRDO 1 signature 70AB 65535 13FF SRDO 2 signature 8C5F 65535 SRDO 9 signature 6C9B 65535 Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 114 sur 132...
  • Page 115 For each object ‘X’ in the mapping: SRDO Mapping Parameter: Number of mapped objects 1381 ; 1382 ; 1389 ; 138A ; 138B ; 138C Mapped object entry 138D ; 138E ; 138F ; 1390 Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 115 sur 132...
  • Page 116 01 to 08 Safety Controlword 8 4 (for each sub-index) 66F8 01 to 08 Safety Statusword 1 4 (for each sub-index) 66F9 01 to 08 Safety Statusword 2 4 (for each sub-index) Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 116 sur 132...
  • Page 117 4 octets pour chaque sous-index 66F9 01 to 08 Statusword de sécurité 2 4 octets pour chaque sous-index 66FA 01 to 08 Statusword de sécurité 3 4 octets pour chaque sous-index Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 117 sur 132...
  • Page 118 4 octets pour chaque sous-index 2624 01 to 08 Controlword de sécurité permanent 1 4 octets pour chaque sous-index 2625 01 to 08 Controlword de sécurité permanent 2 4 octets pour chaque sous-index Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 118 sur 132...
  • Page 119 4 octets 2 octets (objet inexistant, une valeur SMS velocity maximum positive u16 nulle 0000 doit être utilisée dans le 66A9 calcul) SMS velocity maximum positive u32 4 octets 66AA Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 119 sur 132...
  • Page 120 La nécessité de réaliser ce contrôle et la périodicité de ce contrôle doivent apparaître dans la documentation de la machine ou de l’équipement qui intègre un variateur de sécurité de la gamme SWD®. Le contrôle permet de vérifier la capacité des fonctions de sécurité à réaliser la fonction de sécurité associée.
  • Page 121 SR, l'utilisateur doit faire la somme de tous les temps de réaction de sécurité les plus défavorables de chaque sous-système de la boucle de régulation SR (voir les définitions dans l'EN 61784-3). Un exemple d'étendue de temps de réaction est illustré ci-dessous : Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 121 sur 132...
  • Page 122 + temps de réaction le plus défavorable de l'actionneur + différence de temps la plus défavorable d'un sous-système défaillant lorsque la fonction de sécurité se déclenche = temps de réponse de la fonction de sécurité Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 122 sur 132...
  • Page 123 NOTICE D’INSTRUCTION SWD® Information & contact Pour plus d’information sur la technologie SWD® et la société ez-Wheel : https://github.com/ezWheelSAS https://ez-wheel.com/en ez-Wheel SAS Moulin de l’Abbaye, 135 route de Bordeaux 16400 La Couronne – France Phone : +33 (0)5 31 61 55 80 Version 2.0.2_FR –...
  • Page 124 NOTICE D’INSTRUCTION SWD® Annexes Récapitulatif des versions Notes de diffusion SWD® - Quick start Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 124 sur 132...
  • Page 125 Implémentation SRDO 10 (Envoie message sécuritaire avec position et vitesse) Amélioration de l’information de vitesse Décembre 1.0.3 2022 Amélioration de la calibration des moteurs 1.0.1 Mars 2022 1ère version de SWD® 1.0.0 Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 125 sur 132...
  • Page 126 électronique utilisé est vérifiée. En outre, cela permet d’assurer le bon déroulement de la mise à jour. Une erreur de compatibilité ou d’intégrité rend l’utilisation du SWD® impossible. Une nouvelle mise à jour sera alors nécessaire.
  • Page 127 Suivant la configuration, le SMS peut brider la vitesse du moteur aux seuils, ou déclencher un STO si un seuil est franchi. SLSa Le SLSa reprend le principe de fonctionnement du SLS, mais en permettant de paramétrer indépendamment les seuils applicables en marche avant et en marche arrière. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 127 sur 132...
  • Page 128 La fonction SBU permet de désengager les freins du moteur pour les opérations de maintenance. Cette fonction est activable via un controlword. Son activation est limitée aux états PDS SWITCHED_ON_DISABLED et READY_TO_SWITCH_ON. Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD® Page 128 sur 132...
  • Page 129 12. ON You can add a resistor to avoid a passive bus in you don’t have an internal resistor on your controller. A configurable internal resistor is integrated within SWD® between CAN High and CAN Low. Default CANopen bus parameters •...
  • Page 130 Can be made in 2 different ways: Method A: Use your own controller (e.g. PLC) > from point 6.a to point 8.a Method B: Use an IPC with swd-services Debian package > from point 6.b to point 10.b Cf. Sauvegarde et restitution des configurations Version 2.0.2_FR –...
  • Page 131 00 07 Quick stop Go to ‘Operation enabled’ 00 0F NB: SWD® Status led should be solid green. If it is red, a STO is activated. Release the emergency stop or check your STO wiring. SDO request Statusword value: CAN-ID...
  • Page 132 NOTICE D’INSTRUCTION SWD® Method B: Use an IPC with swd-services Debian package. Install the package: sudo echo "deb http://packages.ez-wheel.com:8081/apt-repo focal main" >> /etc/apt/sources.list sudo wget - http://packages.ez-wheel.com:8081/archive.key apt-key add - sudo apt-get update sudo apt install swd-services Configure D-Bus session (Optional if already one exists):...