Publicité
Si un mode SBC command incompatible avec le matériel a été paramétré, une erreur sous forme de
message EMCY est envoyée, avec le code 6020
Le frein interne est maintenu après la déconnection de l'alimentation des moteurs. La durée de maintien du frein
est d'environ trois minutes.
Depuis la version logiciel 'Firmware 1.1.4', le frein interne reste désactivé en cas de :
1. Entraînement par des moyens extérieurs du moteur (tractage)
2. Déconnexion d'une source d'alimentation permettant de stocker l'énergie, ou que celle-ci n'accepte
plus de courant en entrée.
3. Détection d'une surchauffe de l'électronique du moteur.
Le tractage est vivement déconseillé, et doit rester dans les plages nominales d'utilisation des moteurs.
Activation du SBU
Le SWD® prévoit un mode de débrayage du moteur sûre, afin de faciliter les opérations de maintenance des
plateformes mobiles. Ce mode SBU (Safe Brake Unlock), permet de désactiver les freins et de mettre le moteur
en roue libre.
Ce mode peut être activé par un signal sur une entrée de sécurité du SWD® ou par réception d'un message de
sécurité sur le bus CANopen safety.
Lorsque ce mode est activé, un message d'urgence EMCY est envoyé avec le code 8012
L'activation du SBU est limitée aux modes SWITCHED_ON_DISABLED et READY_TO_SWITCH_ON de la machine à
état du variateur moteur. Sinon l'activation de ce mode échoue, et un message d'urgence EMCY est envoyé avec
le code 8013
"SBU_ACTIVATION_ERROR", provocant le passage à l'état 'Fault' de la machine à état.
h
Activation du SDI
Deux commandes SDIp et SDIn sont activables à l'état bas pour interdire respectivement le sens de rotation
positif et négatif du moteur.
Les deux commandes disposent chacune de deux index permettant d'activer deux niveaux de seuil de tolérance
nZero_SDI (vitesse en rpm) différents dans le mécanisme de déclenchement du SDI. Au total quatre commandes
sont pilotables :
-
66D0 01
:
h
-
66D1 01
:
h
-
66D0 02
:
h
-
66D1 02
:
h
Les seuils de déclenchement nZero_SDI sont paramétrables par les registres 66D5 01
Le dépassement du seuil par la vitesse de rotation du moteur lorsqu'une commande SDI est active entraine la
violation d'un SDI et le déclenchement du STO.
Le mode de réarmement fonctionne ensuite de la même manière que pour l'activation du STO seul (voir
Activation du STO).
Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD®
SDI positif au-delà du seuil +nZero_SDI, valeur du sous-index 01
SDI négatif au-delà du seuil -nZero_SDI, valeur du sous-index 01
SDI positif au-delà du seuil +nZero_SDI, valeur du sous-index 02
SDI négatif au-delà du seuil -nZero_SDI, valeur du sous-index 02
(CANOPEN_PARAMETER_ERROR).
h
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD®
"SBU_SET".
h
et 66D5 02
.
h
h
Page 107 sur 132
Publicité
