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NOTICE D'INSTRUCTION
SWD®
Figure 27 - Architecture 'contrôle en vitesse' ....................................................................................................... 75
Figure 28 - Sens de rotation positif (+) .................................................................................................................. 76
Figure 29 - Gestion des limitations de vitesse ....................................................................................................... 78
Figure 30 - Gestion des rampes d'accélération / décélération (1/2) .................................................................... 80
Figure 31 - Gestion des rampes d'accélération / décélération (2/2) .................................................................... 80
Figure 32 - Utilisation des bits du controlword en mode velocity ........................................................................ 81
Figure 33 - Usage des fonctions de sécurité ......................................................................................................... 88
Figure 34 - Exemple de configuration des commandes de sécurité par le CANopen ........................................... 92
Figure 35 - Exemple de configuration des commandes de sécurité par les SafeInputs ........................................ 93
Figure 36 - Diagramme d'activation et d'acquittement du STO .......................................................................... 105
Figure 37 - Diagramme d'activation du SDI ......................................................................................................... 108
Figure 38 - Diagramme d'activation du SLS ......................................................................................................... 109
Figure 39 - Diagramme d'activation du SLSa ....................................................................................................... 111
Figure 40 - Diagramme du SMS (Safe Maximum Speed) .................................................................................... 112
Figure 41 - Exemple de plages de temps de réactions ........................................................................................ 122
Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD®
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