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Table de description du EMCY COB-ID :
Bit(s)
Valid
RTR
Frame
29-bit CAN-ID
11-bit CAN-ID
9.9. SRDO (Safety-Relevant Data Object)
Le protocole SRDO inclus dans CANopen Safety permet de transmettre des données relatives à la sécurité de
fonctionnement. L'échange de données entre deux nœuds assurant des fonctions de sécurité avec le protocole
CANopen Safety est garantie jusqu'à un niveau 'Safety Integrity Level 3' (SIL 3). Les SRDOs sont composés de
deux messages CAN (CAN1 et CAN2). Le second message contient les informations du 1
bit à bit.
Contrôle de la périodicité entre messages (SCT) :
La vitesse de transmission cyclique et le temps de rafraîchissement est surveillé. Le SCT (Safe-guard Cycle Time)
définit le temps maximum entre deux émissions périodiques d'un SRDO. Si le temps écoulé entre deux réceptions
de SRDO est supérieur au SCT, le consommateur de SRDO signale l'événement SCT. Le SRLD (Safety-Related
Logical Device) doit alors commuter l'état de sécurité.
La figure ci-dessous illustre le mécanisme SCT :
Temps de rafraichissement
SRDO
CAN2
CAN1
Contrôle de temps entre les trames CAN (SRVT)
Un message SRDO comprend deux trames CAN (CAN1 et CAN2) dont le temps de réception entre les deux trames
est aussi surveillé. Le SRVT (Safety-Related object Validation Time) définit cette durée. Si le temps écoulé entre
deux réceptions de trames CAN (CAN1 et CAN2) est supérieur au SRVT, le consommateur de SRDO signale
l'événement SRVT. Le SRLD (Safety-Related Logical Device) doit alors commuter l'état de sécurité.
La figure ci-dessous illustre le mécanisme SRVT :
SRDO
CAN1
CAN2
SRVT
Contrôle de la cohérence des données
Les données contenues dans les deux trames CAN (CAN1 et CAN2) doivent être cohérentes entre elles. Le premier
message contient la donnée de sécurité. Le deuxième message contient le complément bit à bit de cette donnée.
Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD®
Value
Description
0
EMCY exists / is valid.
b
1
EMCY does not exist / is not valid
b
0
reserved
b
0
11-bit CAN-ID valid (CAN base frame)
b
-
Ignored
x
11-bit CAN-ID of the CAN base frame
Temps de rafraichissement
SRDO
CAN2
CAN1
SCT
SRDO
CAN1
CAN2
SRVT
NOTICE D'INSTRUCTION
er
message, mais inversées
SRDO
CAN1
SCT expiré
SCT
SRDO
CAN1
SRVT expiré
SRVT
SWD®
CAN2
CAN2
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