Publicité
10.2.
Fonctionnement du 'velocity mode' (vl)
Présentation
Le mode de fonctionnement 'velocity', contrôle la vitesse du moteur SWD®.
La commande de vitesse s'effectue par une rampe d'accélération ou de décélération, qui limite la charge de
courant et le stress mécanique du moteur.
Le calcul de l'effort à appliquer en fonction de la charge est effectué automatiquement, une boucle de rétroaction
s'assure de suivre la consigne de vitesse sans dépasser les limites fixées en matière d'accélération ou de
décélération.
Le mode 'velocity' est composé d'une fonction de transfert dont les différents étages produisent des valeurs
internes ou externes, certaines de ces valeurs pouvant être inspectées par la lecture d'objets CANopen (décrits
dans la sous-section suivante).
Configuration (Access : RWS)
vl velocity min/max amount (6046
vl dimension factor (604C
vl velocity acceleration (6048
vl velocity deceleration (6049
vl velocity quick stop (604A
Command (Access : RW)
vl target velocity (6042
)
h
controlword bit 4 (enable ramp)
controlword bit 5 (unlock ramp)
controlword bit 6 (reference ramp)
controlword bit 8 (halt)
vl target velocity (6042
)
h
vl dimension factor (604C
)
h
vl velocity min/max amount (6046
vl dimension factor (604C
)
h
vl velocity acceleration (6048
h
vl velocity deceleration (6049
h
vl velocity quick stop (604A
)
h
vl dimension factor (604C
)
h
controlword bit 4 (enable ramp)
controlword bit 5 (unlock ramp)
controlword bit 6 (reference ramp)
controlword bit 8 (halt)
Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD®
)
h
)
h
)
h
)
h
)
h
Figure 26 - Interface du 'contrôle en vitesse'
Safe motion
Factor
function
Velocity
limit
)
function
h
)
)
Figure 27 - Architecture 'contrôle en vitesse'
Status (Access : RO)
Velocity mode
statusword bit 11 (internal limit active)
vl dimension
factor
(604C
)
h
Velocity
control
Ramp
function
function
vl dimension
factor
(604C
)
h
NOTICE D'INSTRUCTION
SWD®
statusword bit 11
(internal limit active)
vl velocity actual value
(6044
)
h
vl velocity demand
(6043
)
h
vl velocity
actual value
(6044
)
Reverse
h
factor
function
vl velocity
demand
Reverse
(6043
)
h
factor
function
Page 75 sur 132
Publicité
