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Value
Description
00
Acyclic synchronous:
h
Triggered when the SYNC message is received and one of the mapped
process data has changed its value after the last transmission.
01
Cyclic synchronous (every sync)
h
02
Cyclic synchronous (every 2
h
03
Cyclic synchronous (every 3
h
04
Cyclic synchronous (every 4
h
(...)
(...)
F0
Cyclic synchronous (every 240
h
F1
h
(...)
FB
h
FC
Synchronous RTR only:
h
not recommended anymore
FD
Asynchronous RTR only:
h
not recommended anymore
FE
Asynchronous:
h
Triggered by an internal event (e.g. change-of-state of one of the mapped process
data or elapsing of the event-timer or any other event). The device manufacturer
specifies the internal event triggering the TPDO transmission.
FF
Asynchronous:
h
As before, but the CiA profile specifies the internal event triggering the TDPO
transmission.
Le type de transmission spécifie la vitesse de transmission, basée sur la période de transmission du message de
synchronisation (SYNC).
-
Un type de transmission égal à '00
SYNC mais de manière acyclique (non périodique), uniquement si une donnée mappée dans un PDO a
changé entre deux messages de synchronisation (SYNC).
-
Un type de transmission égal à '01
chaque message de synchronisation (SYNC).
-
Un type de transmission qui vaut entre '01
chaque N-ième objet SYNC.
Synchronous transmission (cyclic)
Producer
Version 2.0.2_FR – 31/10/2023 - SWD®
nd
SYNC)
rd
SYNC)
th
SYNC)
th
SYNC)
Reserved
', signifie que le message doit être transmis après l'apparition du
h
', signifie que le message doit être transmis après réception de
h
' et 'F0
' (N), signifie que le message doit être transmis après
h
h
PDO protocol
Sync message
PDO
Figure 18 - Description des PDO
NOTICE D'INSTRUCTION
Supported
Consumer(s)
Sync
producer
SWD®
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