Table des Matières
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11 Commencer la programmation
11.1 Introduction
Le bras Universal Robots est compos´ e de tubes et d'articulations. Les articulations avec leurs
noms habituels sont illustr´ e es sur la Figure 11.1. Le robot est mont´ e sur la Base et ` a l'autre
extr´ e mit´ e (Poignet 3), l'outil du robot est fix´ e . En coordonnant le mouvement de chacune des
articulations, le robot peut d´ e placer son outil librement, ` a l'exception de la zone situ´ e e juste
au-dessus et juste en-dessous de la base.
PolyScope est l'interface utilisateur graphique (GUI) qui vous permet de faire fonctionner le
bras du robot et le boˆ ı tier contr ˆ oleur, d'ex´ e cuter les programmes du robot et d'en cr´ e er facile-
ment de nouveaux.
La section suivante vous aide ` a prendre en main le robot. Ensuite, les ´ e crans et la fonctionnalit´ e
de PolyScope sont expliqu´ e s de fac ¸ on plus d´ e taill´ e e.
11.2 Prise en main
Avant d'utiliser PolyScope, le bras du robot et le boˆ ı tier contr ˆ oleur doivent ˆ e tre install´ e s et le
boˆ ı tier contr ˆ oleur doit ˆ e tre mis sous tension.
11.1 – Articulations du robot. A : Base, B : ´ Epaule, C : Coude et D, E, F : Poignet 1, 2, 3
F
IGURE
Version 3.7.0
DANGER:
1. Le Manuel d'installation du mat´ e riel contient d'importantes
informations de s´ e curit´ e qui doivent ˆ e tre lues et comprises
par l'int´ e grateur des robots UR avant la premi` e re mise en
marche du robot.
2. L'int´ e grateur doit r´ e gler les param` e tres de configuration de
s´ e curit´ e d´ e finis par l'´ e valuation des risques avant de mettre
le bras du robot en marche pour la premi` e re fois, voir le cha-
pitre 10.
II-23
CB3
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