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D´ e placementL
WP_I
WP_1 (m´ e lange)
WP_2 (m´ e lange)
si (entr´ e e_num´ e rique[1]) puis
WP_F_1
sinon
WP_F_2
F
14.5 – WP I est le point de cheminement initial et il existe deux points de cheminement finaux
IGURE
potentiels WP F 1 et WP F 2, selon une expression conditionnelle. L'expression conditionnelle si est
´ e valu´ e e lorsque le bras du robot entre le second m´ e lange (*).
Combinaisons de types de trajectoire Il est possible de m´ e langer les quatre combinaisons
de types de trajectoire de MoveJ et MoveL, mais la combinaison sp´ e cifique affectera la trajec-
toire du m´ e lange calcul´ e e. Il existe 4 combinaisons possibles :
1. MoveJ ` a MoveJ (M´ e lange d'espace de joint pur)
2. MoveJ ` a MoveL
3. MoveL ` a MoveL (M´ e lange d'espace cart´ e sien pur)
4. MoveL ` a MoveJ
Le m´ e lange d'espace de joint pur (puce 1) contre m´ e lange d'espace cart´ e sien pur (puce 3) est
compar´ e dans la figure 14.6. Il pr´ e sente les deux chemins potentiels de l'outil pour des en-
sembles identiques de points de cheminement.
WP_1
F
14.6 – Espace joint (MoveJ) contre espace cart´ e sien (MoveL) mouvement et m´ e lange.
IGURE
Des combinaisons diff´ e rentes, les puces 2, 3 et 4 entraˆ ı neront des trajectoires qui resteront dans
les limites de la trajectoire d'origine dans l'espace cart´ e sien. L'exemple d'un m´ e lange entre les
CB3
14.6 Commande : Point de passage fixe
WP_2
WP_F_1
WP_2
WP_1
WP_3
II-76
WP_I
WP_1
*
WP_F_2
WP_2
WP_3
Version 3.7.0
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