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14.6 Commande : Point de passage fixe
types de trajectoire (puce 2) peut ˆ e tre vu dans la figure 14.7.
F
14.7 – M´ e lange ` a partir d'un mouvement dans l'espace joint (MoveJ) ` a mouvement de l'outil
IGURE
lin´ e aire (MoveL).
Les m´ e langes d'espace de joint (puce 1), toutefois, peuvent agir de mani` e re moins intuitive, car
le robot essaiera d'atteindre la trajectoire la plus lisse possible dans l'espace de joint en prenant
en compte les exigences en mati` e re de vitesse et de temps. Pour cette raison, ils pourraient
d´ e vier de la course sp´ e cifi´ e e par les points de cheminement. En particulier lorsqu'il y a des
diff´ e rentes importantes dans la vitesse du joint entre deux trajectoires. Mise en garde : si les
vitesses diff` e rent grandement (ex. en indiquant les param` e tres avanc´ e s - vitesse ou temps - pour
un point de cheminement particulier) cela peut entraˆ ı ner d'importantes d´ e viations par rapport ` a
la trajectoire d'origine comme indiqu´ e dans la figure 14.8. Si vous devez faire un m´ e lange entre
diff´ e rentes vitesses et que vous ne pouvez pas accepter cette d´ e viation, envisagez un m´ e lange
dans un espace cart´ e sien en utilisant MoveL ` a la place.
WP_1
F
14.8 – M´ e lange d'espace joint lorsque la vitesse initiale v1 est bien plus petite que la vitesse
IGURE
finale v2 ou le contraire.
Version 3.7.0
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v1 << v2
v1
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v2
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WP_2
WP_3
v1 >> v2
WP_1
II-77
v1
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v2
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CB3
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