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14.5 Commande : D ´ eplacement
tandis qu'une valeur plus ´ e lev´ e e rend la trajectoire plus lisse. Pendant que le bras du ro-
bot traverse les points de passage ` a vitesse constante, il ne peut attendre ni une op´ e ration
d'E/S ni une action de l'op´ e rateur. Ceci pourrait arrˆ e ter le mouvement du bras du robot
ou entraˆ ı ner un arrˆ e t de protection.
— D´ e placement de cercle peut ˆ e tre ajout´ e ` a un d´ e placementP pour r´ e aliser un mouvement
circulaire. Le robot d´ e marre le mouvement depuis sa position actuelle ou point de d´ e part,
se d´ e place ` a travers un Point de cheminement pr´ e cis´ e sur l'arc circulaire, et un PointFinal
qui termine le mouvement circulaire.
Un mode est utilis´ e pour calculer l'orientation de l'outil, ` a travers l'arc circulaire. Le mode
peut ˆ e tre :
— Fixe : seul le point de d´ e part est utilis´ e pour d´ e finir l'orientation de l'outil
— Non limit´ e : le point de d´ e part se transforme au PointFinal pour d´ e finir l'orientation
de l'outil
Param ` etres partag ´ es
Les param` e tres partag´ e s situ´ e s en bas ` a droite de l'´ e cran D´ e placement s'appliquent au mou-
vement entre la position pr´ e c´ e dente du bras du robot et le premier point de passage sous la
commande, et ` a partir de l` a , ` a chacun des points de passage suivants. Ils ne s'appliquent pas au
mouvement qui a comme point d'origine le dernier point de passage compris dans la commande
D´ e placement.
S ´ election TCP
Le TCP (point central de l'outil) utilis´ e pour les points de passage dans le cadre de cette com-
mande D´ e placement peut ˆ e tre s´ e lectionn´ e dans le menu d´ e roulant. Il est possible de le s´ e lectionner
` a partir de la liste de TCP d´ e finis par l'utilisateur dans l'installation, de choisir le TCP actif ou
simplement d'utiliser la bride de l'outil. Si un TCP d´ e fini par l'utilisateur ou le TCP actif est
s´ e lectionn´ e , le mouvement de cette commande de D´ e placement sera ajust´ e en fonction. Si Utili-
ser la bride de l'outil est s´ e lectionn´ e , aucun TCP n'est utilis´ e et le mouvement de la commande
Version 3.7.0
II-71
CB3
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