Table des Matières
Publicité
14.6 Commande : Point de passage fixe
F
14.3 – M´ e langer sur WP 2 avec rayon r, position de m´ e lange initiale ` a p1 et position de m´ e lange
IGURE
finale ` a p2. O est un obstacle.
F
IGURE
WP 2. La cons´ e quence de cela est plus ´ e vidente lors d'un m´ e lange autour WP 2 dans cet exemple.
Il existe deux positions finales possibles et pour d´ e terminer le prochain point de cheminement
auquel m´ e langer, le robot doit ´ e valuer le relev´ e actuel de l'entr´ e e num´ e rique [1] lors de la
saisie du rayon de m´ e lange. Cela signifie que l'expression si...puis (ou d'autres d´ e clarations
n´ e cessaires pour d´ e terminer le point de cheminement suivant, ex. points de cheminement va-
riables) est ´ e valu´ e e avant que nous atteignions WP 2 qui est en quelque sorte contre-intuitif
lorsque l'on examine la s´ e quence du programme. Si un point de cheminement est un point
d'arrˆ e t et suivi d'expressions conditionnelles pour d´ e terminer le point de cheminement suivant
(ex. la commande d'E/S) il est ex´ e cut´ e lorsque le bras du robot s'arrˆ e te au point de chemine-
ment.
Version 3.7.0
WP_1
O
WP_1
WP_4
14.4 – Chevauchement du rayon de m´ e lange non autoris´ e (*).
r
WP_2
p1
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
II-75
CB3
Publicité
Table des Matières
