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autres obstacles (O), le robot doit s'approcher WP 3 dans la direction venant du Point de chemi-
nement 2 (WP 2). Donc trois points de cheminement sont introduits pour cr´ e er un chemin qui
r´ e pond aux exigences.
F
14.2 – WP 1 : position initiale, WP 2 : via point, WP 3 : position de ramassage, O : obstacle.
IGURE
Sans configurer les autres param` e tres, le robot fera un arrˆ e t ` a chaque point de cheminement,
avant de poursuivre le mouvement. Pour cette tˆ a che, un arrˆ e t ` a WP 2 n'est pas optimal car un vi-
rage sans ` a -coups prendrait moins de temps et n´ e cessiterait moins d'´ e nergie tout en r´ e pondant
aux exigences. Il est ´ e galement acceptable que le robot n'atteigne pas WP 2 exactement, tant que
la transition de la premi` e re trajectoire ` a la seconde se produit pr` e s de cette position.
L'arrˆ e t ` a WP 2 peut ˆ e tre ´ e vit´ e en configurant un m´ e lange pour le point de cheminement, permet-
tant au robot de calculer une transition lisse dans la trajectoire suivante. Le param` e tre principal
pour le m´ e lange est un rayon. Lorsque le robot se trouve dans le rayon de m´ e lange du point de
cheminement, il peut commencer ` a m´ e langer et ` a d´ e vier de la trajectoire d'origine. Ceci permet
de faire des mouvements plus rapides et plus lisses, car le robot n'a pas besoin de d´ e c´ e l´ e rer et
d'acc´ e l´ e rer ` a nouveau.
Param ` etres de m ´ elange
fluenceront la trajectoire du m´ e lange (voir la figure 14.3) :
— le rayon de m´ e lange (r)
— la vitesse initiale et finale du robot (aux positions p1 et p2, respectivement)
— le temps de d´ e placement (ex. en cas de r´ e glage d'une dur´ e e sp´ e cifique pour une trajectoire,
ceci influencera la vitesse initiale/finale du robot)
— les types de trajectoire pour le m´ e lange de et vers (MoveL, MoveJ)
Si une zone de lissage est r´ e gl´ e e, la trajectoire du bras du robot passe autour du point de passage
en permettant au robot de ne pas s'arrˆ e ter ` a ce point.
Les lissages ne peuvent pas se chevaucher et il n'est donc pas possible de r´ e gler une zone de
lissage qui chevauche sur une zone de lissage d'un point de cheminement pr´ e c´ e dent ou suivant
comme montr´ e sur la figure 14.4.
Trajectoires de m ´ elange combin ´ ees La trajectoire du m´ e lange est affect´ e e par le point de
cheminement o ` u le rayon de m´ e lange est configur´ e et le suivant dans l'arborescence du pro-
gramme. ` A savoir, dans le programme, dans la figure 14.5 le m´ e lange autour WP 1 est affect´ e par
CB3
WP_1
O
` A part depuis les points de cheminement, plusieurs param` e tres in-
II-74
14.6 Commande : Point de passage fixe
WP_2
WP_3
Version 3.7.0
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