ABB Robotics IRC5 Manuel D'utilisation page 344

4 Dépannage par journal d'événement
4.7 5 xxxx
Suite
50067, Unité non active
Description
Tentative de coordination du mouvement ou de calcul de
position de l'unité arg désactivée.
Actions recommandées
Activez le robot depuis la fenêtre de pilotage manuel ou le
programme. Vérifiez l'objet et le programme.
50076, Orientation incorrecte
Description
L'orientation n'a pas été correctement définie.
Actions recommandées
Normaliser les éléments du quaternion de manière précise.
50078, Nombre excessif de positions proches
Description
Nombre excessif de positions proches consécutives.
Actions recommandées
Éloigner ces positions les unes des autres.
50079, Impossible d'utiliser le balayage poignet
Description
Balayage poignet impossible.
Actions recommandées
Utiliser une amplitude d'oscillation plus faible ou un TCP plus
grand.
50080, Position non compatible
Description
La position souhaitée est inaccessible avec la configuration de
robot fournie. Robot arg.
Actions recommandées
Modifier la position du robot dans le programme.
50082, Temps de calcul de la trajectoire dépassé
Description
Le temps de calcul de la trajectoire des unités mécaniques en
cours d'exécution dans le planificateur de mouvement (Motion
Planner) arg dépasse la limite interne. La tâche de mouvement
ne s'est pas exécutée dans sa limite de temps.
Causes probables
La charge de l'UC est trop élevée. Cela peut être dû à des
communications E/S trop fréquentes.
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344
Actions recommandées
1 Définissez le paramètre système Priorité d'interpolation
élevée pour le planificateur de mouvement affecté.
2 Essayez de réduire la charge du processeur en effectuant
une ou plusieurs des actions proposées :
3 Réduisez la vitesse.
4 Modifiez AccSet.
5 Évitez les singularités (SingArea\Wrist).
6 Si l'erreur survient directement après le démarrage à partir
d'un point fin, augmentez le paramètre système
« Interpolation Buffer Startup Adjust » dans la rubrique
Motion et le type Motion Planner.
50085, Nombre excessif de repères utilisateur
Description
Plusieurs repères utilisateur ont été définis pour l'unité
mécanique arg.
Actions recommandées
Supprimer un repère utilisateur ou définir une unité mécanique
supplémentaire.
50086, Problème de singularité
Description
Le robot est trop proche d'une singularité de poignet par rapport
à la résolution numérique de l'axe 4 de arg.
Actions recommandées
Modifier la position de destination de quelques incréments.
50087, Problème de singularité
Description
Le robot est trop proche d'une singularité de poignet par rapport
à la résolution numérique de l'axe 6 de arg.
Actions recommandées
Modifier la position de destination de quelques incréments.
50088, Redémarrage impossible
Description
Impossible de relancer la trajectoire en raison d'une erreur
survenue précédemment.
Actions recommandées
Déplacer le pointeur de programme pour annuler la trajectoire
et démarrer un nouveau mouvement.
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Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AH