ABB Robotics IRC5 Manuel D'utilisation page 278

4 Dépannage par journal d'événement
4.6 4 xxxx
Suite
41437, Erreur d'accès au système
Description
Tâche : arg.
Impossible de réinitialiser tous les signaux de test.
Réf. programme arg.
Actions recommandées
Redémarrez le système de commande et réessayez.
41438, Charge non définie
Description
Tâche : arg.
AVERTISSEMENT !
L'argument arg contient une charge non définie (masse égale
à 0).
Réf. programme arg.
Conséquences
IL EST INDISPENSABLE DE DÉFINIR UNE CHARGE
CORRECTE afin d'éviter tout dégât mécanique du robot.
Actions recommandées
Définir la charge réelle de l'outil ou la charge embarquée avant
un mouvement programme ou un pilotage manuel. Pour de
bonnes performances de mouvement, il est impératif de définir
une charge correcte.
41439, Charge non définie
Description
Tâche : arg.
AVERTISSEMENT !
L'argument arg possède un centre de gravité de charge non
défini.
Réf. programme arg.
Conséquences
IL EST INDISPENSABLE DE DÉFINIR UNE CHARGE
CORRECTE afin d'éviter tout dégât mécanique du robot.
Actions recommandées
Définir le centre de gravité de la charge de l'outil ou de la charge
embarquée avant tout déplacement par programme ou par
pilotage manuel (cog.x, cog.y et cog.z ne peuvent pas tous être
égaux à 0 mm). L'identification de la charge peut être effectuée
via la routine de service LoadIdentify.
41440, Argument manquant
Description
Tâche : arg.
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Un des paramètres de type switch arg ou arg doit être défini.
Réf. programme arg.
Conséquences
Impossible d'exécuter la routine RAPID appelée.
Actions recommandées
Un de ces paramètres doit être spécifié.
41441, Erreur de déchargement
Description
Tâche : arg.
Le module chargé dont le chemin est arg est actif et ne peut
donc pas être effacé.
Réf. programme arg.
Causes probables
L'instruction UnLoad ou WaitLoad est exécutée dans le module
qui doit être supprimé.
L'instruction UnLoad ou WaitLoad se trouve dans une
interruption qui est exécutée plus tôt que prévu.
Si le module contient une instruction CONNECT à une routine
d'interruption, une instruction IDelete de cette interruption doit
être exécutée avant le déchargement du module.
Actions recommandées
Vérifier que le module ne contient pas de routines ou de
données toujours actives, telles que l'instruction CONNECT.
Récupération : arg.
41442, Erreur de référence
Description
Tâche : arg.
La référence de l'argument arg n'est pas une variable
persistante complète.
Réf. programme arg.
Actions recommandées
Il est impossible d'utiliser une composante d'enregistrement
ou un élément de tableau dans l'argument arg.
Vous ne pouvez utiliser que des variables persistantes
complètes pour Tool, WObj ou Load dans les instructions de
mouvement.
41443, Erreur d'argument
Description
Tâche : arg.
L'argument Tool a une charge d'outil négative.
Réf. programme arg.
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Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AH