Erreur Saturation Entrée Capteur D'effort; Erreur De Configuration Pour La Carte De Mesure De Force; Erreur De Référence Du Courant Du Couple - ABB Robotics IRC5 Manuel D'utilisation

La carte de mesure est connectée au calculateur d'axes dans
le module variateur arg
Actions recommandées
Vérifier la charge qui a été appliquée au capteur d'effort/couple.
Vérifier que le câble, le capteur et la carte de mesure ne sont
pas endommagés.
Augmenter le paramètre système : temps de saturation avant
avertissement
38236, Erreur saturation entrée capteur d'effort
Description
Les valeurs d'entrée analogique de la carte de mesure
connectée au capteur de force sont saturées, et le temps de
saturation a atteint le niveau d'erreur. La carte de mesure est
connectée au calculateur d'axes dans le module variateur arg.
Conséquences
Le système va s'arrêter
Actions recommandées
Vérifier la charge qui a été appliquée au capteur d'effort/couple.
Vérifier que le câble, le capteur et la carte de mesure ne sont
pas endommagés. Augmenter le paramètre système : temps
de saturation avant erreur
38237, Erreur de configuration pour la carte de
mesure de force
Description
Les valeurs entrantes de configuration pour la carte de mesure
de force connectée au capteur de force sont erronées. La carte
est connectée au module d'entraînement arg, liaison arg.
Conséquences
Le système se met en mode Erreur système.
Actions recommandées
Vérifiez la configuration.
38238, Le capteur de force a des signaux trop
bruyants.
Description
Le capteur de force a détecté des signaux présentant un niveau
sonore supérieur à celui attendu.
Tâche : arg
Réf. programme arg.
Conséquences
L'application de contrôle de force ne peut pas être lancée.
Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AH
4 Dépannage par journal d'événement
Causes probables
Les signaux bruyants peuvent être dus aux vibrations de l'outil
fixé sur le capteur.
Ils peuvent également résulter d'un problème électrique (mise
à la terre incorrecte, blindage insuffisant d'autres appareils,
etc.), par exemple un outil électrique entraînant des
perturbations électriques lors des mesures.
Actions recommandées
Si les vibrations sont la cause probable, il est recommandé
d'essayer de monter l'outil de façon à réduire les vibrations. Il
est également possible d'essayer d'exécuter l'instruction RAPID
en échec avec l'outil vibrant désactivé pendant FCCalib ou
FCLoadId.
Si les vibrations ne sont pas visibles, un examen plus poussé
doit être réalisé pour détecter d'éventuelles perturbations
électriques.
Utilisez TuneMaster pour comparer les signaux 1001-1006 dans
les cas suivants :
• robot avec les moteurs hors puissance
• robot exécuté avec un pilotage manuel lent
• outil électrique en cours de fonctionnement
Le niveau de sensibilité du contrôle peut être modifié via le
paramètre Niveau sonore qui appartient au capteur de type FC,
dans la rubrique Mouvement. Toutefois, la modification de ce
niveau est recommandée uniquement si l'examen de la cause
a été réalisé et montre que le niveau est juste un peu trop bas.
39401, Erreur de référence du courant du couple
Description
La référence du courant du couple augmente trop vite pour
l'axe arg connecté au module variateur arg.
Conséquences
Causes probables
Le retour du résolveur est peut-être insuffisant ou le gain de la
boucle de vitesse n'est pas réglé correctement.
Actions recommandées
1 Vérifiez le câble et la mise à la terre du résolveur pour cet
axe. Si cet axe est un axe supplémentaire, vérifiez que les
données du moteur contenues dans le fichier de
configuration sont correctes. Les données de configuration
sont décrites dans le Manuel de référence technique -
Paramètres système.
2 Diminuez le gain de la boucle de vitesse.
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