Collision D'articulations; Erreur De Cinématique - ABB Robotics IRC5 Manuel D'utilisation

Causes probables
La position du bras du robot a peut-être été modifiée
manuellement lorsque l'alimentation était coupée. La carte de
mesure série, le résolveur ou les câbles sont peut-être
défectueux.
Actions recommandées
1 Mettre à jour les compteurs.
2 Vérifier le résolveur et les câbles.
3 Vérifier la carte de mesure série pour savoir si elle est
défectueuse. Remplacer l'unité si elle est défectueuse.
50055, Charge de l'axe trop élevée
Description
Le couple réel de l'axe arg est trop élevé. Cette erreur peut être
due à des données de charge incorrectes, à une accélération
trop importante, à des forces élevées du processus externe, à
une erreur matérielle ou à une faible température.
Actions recommandées
• Vérifier les données de charge.
• Réduire l'accélération ou la vitesse.
• Vérifier le matériel.

50056, Collision d'articulations

Description
Le couple réel de l'axe arg est supérieur à la valeur demandée,
alors que la vitesse est faible ou nulle. Cela peut être dû à une
erreur matérielle ou à un blocage (bras entravé).
Actions recommandées
Vérifier que le bras n'est pas bloqué.
Vérifier le matériel.
Vérifier les autres journaux d'événements du matériel.
50057, Axe non synchronisé
Description
La position de l'axe arg après une coupure/panne électrique
est trop éloignée de celle qu'elle occupait avant.
Actions recommandées
Mettre de nouveau à jour les compteurs.
50058, Erreur du système de coordonnées d'outil
Description
La direction z du système de coordonnées d'outil est quasiment
parallèle à la direction de la trajectoire.
Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AH
4 Dépannage par journal d'événement
Actions recommandées
Modifier le système de coordonnées d'outil pour obtenir au
moins un écart de 3 degrés entre la direction z et la direction
de la trajectoire.
50060, Outil incorrect
Description
La définition de l'outil fixe n'est pas valide.
Actions recommandées
Vérifier cet outil et le référentiel objet.
50063, Cercle imprécis
Description
Tâche : arg
Les points sont mal placés ; cause arg:
1 Le point de fin est trop proche du point de début.
2 Le point cercle est trop proche du point de début.
3 Le point cercle est trop proche du point de fin.
4 La réorientation est imprécise.
5 L'arc de cercle est trop grand (> 240 degrés).
Référence programme arg
Actions recommandées
Vérifier les points du cercle et le point final de l'instruction de
mouvement précédente. On peut vérifier les points du cercle
navigant dans le cercle en mode manuel.
50065, Erreur de cinématique
Description
Le point visé par le mouvement est inaccessible pour le robot
ou trop proche d'une singularité. Robot arg.
Actions recommandées
Modifier la position visée.
50066, Robot non actif
Description
Tentative de coordination du mouvement ou de calcul de
position pour le robot arg désactivé.
Actions recommandées
Activez le robot depuis la fenêtre de pilotage manuel ou le
programme. Vérifiez l'objet et le programme.
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