ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 6

Table des matieres
2.7.1.6 Définir la règle de programmation de position ...................................
2.7.1.7 Définition des tâches pouvant être sélectionnées dans la panneau des
2.7.1.8 Gestion de l'affichage du système de commande et du nom du système .
2.7.2 Paramètres de base .................................................................................
2.7.2.1 Réglage de la luminosité et du contraste ..........................................
2.7.2.2 Adaptation du FlexPendant pour les gauchers ..................................
2.7.2.3 Paramètres du contrôleur ..............................................................
2.7.2.4 Configuration des signaux d'E/S les plus courants .............................
2.7.2.5 Changement de la langue .............................................................
2.7.2.6 Modification des touches programmables ........................................
2.7.2.7 Étalonnage de l'écran tactile ..........................................................
3 Pilotage manuel
3.1 Présentation du pilotage manuel ..........................................................................
3.2 Système de coordonnées pour pilotage manuel ......................................................
3.3 Directions du joystick .........................................................................................
3.4 Limitations liées au pilotage manuel .....................................................................
3.5 Pilotage coordonné ...........................................................................................
3.6 Paramètres de base du pilotage manuel ................................................................
3.6.1 Sélection de l'unité mécanique de pilotage ...................................................
3.6.2 Sélection du mode de déplacement ............................................................
3.6.3 Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile .................................
3.6.4 Paramétrage de l'orientation de l'outil .........................................................
3.6.5 Pilotage axe par axe ................................................................................
3.6.6 Sélection du système de coordonnées ........................................................
3.6.7 Verrouillage du joystick dans des directions spécifiques .................................
3.6.8 Mouvement incrémentiel pour le positionnement précis .................................
3.6.9 Lecture de la position exacte .....................................................................
3.6.10 Alignement d'outils ..................................................................................
4 Programmation et test
4.1 Avant de commencer la programmation ................................................................
4.2 Utilisation des programmes RAPID .......................................................................
4.3 Concept de programmation .................................................................................
4.3.1 Gestion des programmes ..........................................................................
4.3.2 Gestion des modules ...............................................................................
4.3.3 Gestion des routines ................................................................................
4.3.4 Gestion des instructions ...........................................................................
4.3.5 Exemple: Ajout d'instructions de déplacement ..............................................
4.3.6 À propos des pointeurs de programme et de mouvement ...............................
4.4 Types de données .............................................................................................
4.4.1 Affichage de données utilisées dans des tâches, des modules ou des routines
spécifiques ............................................................................................
4.4.2 Création d'une instance de données ...........................................................
4.4.3 Modification d'instances de données ..........................................................
4.5 des outils .........................................................................................................
4.5.1 Définition d'un outil ..................................................................................
4.5.2 Qu'est-ce que le point central de l'outil ? .....................................................
4.5.3 Création d'un outil ...................................................................................
4.5.4 Définition du référentiel outil ......................................................................
4.5.5 Modification des données de l'outil .............................................................
4.5.6 Modification de la déclaration de l'outil ........................................................
4.5.7 Suppression d'un outil ..............................................................................
4.5.8 Configuration des outils fixes ....................................................................
4.6 des repères objet ..............................................................................................
4.6.1 Qu'est-ce qu'un repère objet ? ...................................................................
4.6.2 Création d'un repère objet .........................................................................
4.6.3 Définition du système de coordonnées du repère objet ..................................
6
tâches .......................................................................................
© Copyright 2021- ABB. Tous droits réservés.
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
92
94
95
96
96
97
99
101
102
103
105
107
107
110
116
117
118
119
119
121
122
123
124
125
126
128
130
132
133
133
135
137
137
140
143
148
153
155
156
156
157
159
163
163
165
167
170
175
178
179
180
182
182
183
184