Modification Des Données De La Charge Utile - ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation

4.7.2 Modification des données de la charge utile
Vue d'ensemble
Utilisez les données de la charge utile pour définir ses propriétés physiques (par
exemple, le masse et le centre de gravité).
Cette opération peut également être effectuée automatiquement via la routine de
service LoadIdentify. Reportez-vous aux sections
service à la page 208
à la page
Affichage de la définition de la charge utile
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Modification des données de la charge utile
Cette procédure décrit la saisie manuelle des données de la charge utile. Cette
opération peut également être effectuée automatiquement via l'exécution de la
routine de service LoadIdentify. L'exécution d'une routine de service est décrite
dans la section
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Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
et LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
216.
Action
Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
Appuyez sur Charge utile pour afficher la liste des charges utiles disponibles.
Appuyez sur la charge utile à modifier, puis sur Modifier.
Appuyez sur Modifier la valeur.
Les données qui définissent la charge utile apparaissent.
Exécution d'une routine de service à la page
Action
Entrez le masse de la charge utile.
Entrez le centre de gravité de la charge utile.
Entrez l'orientation de l'axe du moment.
Entrez le moment d'inertie de la charge utile.
Appuyez sur OK pour utiliser les nouvelles valeurs
ou sur Annuler pour conserver les données telles
quelles.
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4 Programmation et test
4.7.2 Modification des données de la charge utile
Exécution d'une routine de
Instance
load.mass
load.cog.x
load.cog.y
load.cog.z
load.aom.q1
load.aom.q2
load.aom.q3
load.aom.q3
ix
iy
iz
-
208.
Unité
[kg]
[mm]
2
[kgm ]
-
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