ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 228

4 Programmation et test
4.9.7 Routine de service de contrôle de freinage
Suite
Test des freins pour les systèmes MultiMove
L'une des tâches de mouvement appelle la routine BrakeCheck afin d'effectuer
le contrôle de freinage pour toutes les unités mécaniques dans toutes les tâches.
La vérification des freins ne doit pas être effectuée pendant que des tâches sont
en mode synchronisé (mouvement coordonné). Il est nécessaire de synchroniser
toutes les tâches de mouvement avec des instructions WaitSyncTask avant et
après le contrôle réel des freins. Si vous exécutez une instruction de mouvement
lorsqu'une tâche de mouvement exécute un BrakeCheck, une erreur s'affiche
(41888) et toute exécution s'arrête. L'instruction ExitCycle est également interdite
lorsque BrakeCheck est actif.
La fonction RAPID IsBrakeCheckActive peut être utilisée pour vérifier si
BrakeCheck est actif.
Vous ne pouvez effectuer qu'un appel à BrakeCheck à la fois. La routine de service
le vérifie et si plus d'un client ou une tâche RAPID essaie d'exécuter la routine,
une erreur s'affiche (41886).
Exemple de programme
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Remarque
Assurez-vous que toutes les unités mécaniques sont immobilisées avant de
commander un BrakeCheck.
T_ROB1
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
...
IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN
WaitSyncTask sync1, task_list;
BrakeCheck;
WaitSyncTask sync2, task_list;
ENDIF
T_ROB2
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
...
IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN
WaitSyncTask sync1, task_list;
! Wait for T_ROB1 to be ready with BrakeCheck
WaitSyncTask sync2, task_list;
ENDIF
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Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L