ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 223

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Gestion des erreurs
Si vous relâchez la gâchette de validation à trois positions pendant l'identification
de charge (avant le début du mouvement), vous pouvez toujours relancer la routine
en appuyant de nouveau sur la gâchette de validation à trois positions, puis sur
le bouton de démarrage.
Si une erreur se produit pendant les mouvements d'identification de charge, vous
devez relancer la routine depuis le début. Vous pouvez effectuer cette opération
automatiquement en appuyant sur Démarrer après avoir confirmé l'erreur. Pour
interrompre et quitter la procédure d'identification de charge, appuyez sur Annuler
la routine d'appel dans le menu de débogage de l'éditeur de programme.
Limitations de la routine LoadIdentify
La routine de service LoadIdentify ne peut identifier que les charges d'outil et les
charges utiles. Les données de charge des bras ne peuvent donc pas être
identifiées.
Si les mouvements d'identification des charges sont interrompus par un type d'arrêt
quelconque (arrêt du programme, arrêt d'urgence, etc.), vous devez relancer
l'identification des charges depuis le début. Confirmez l'erreur et appuyez sur
Démarrer pour effectuer un redémarrage automatique.
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
4.9.6 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
Action
Le robot peut effectuer les mouvements d'identification
des charges lentement avant de procéder à l'identification
des charges (test lent). Appuyez sur Oui si vous souhai-
tez un test lent et sur Non pour procéder à l'identification.
La configuration de l'identification des charges est à
présent terminée. Pour commencer le mouvement, pas-
sez en mode automatique et à l'état Motors on. Appuyez
ensuite sur Déplacer pour commencer les mouvements
d'identification des charges.
Une fois l'identification terminée, repassez en mode
manuel et appuyez sur la gâchette de validation à trois
position, puis sur le bouton de démarrage. Appuyez sur
OK pour confirmer votre sélection.
Le résultat de l'opération d'identification des charges
apparaît à présent sur le FlexPendant. Appuyez sur Outil
si vous souhaitez mettre à jour l'outil sélectionné, sur
Loaddata si vous désirez mettre à jour la charge totale,
ou sur Non si vous désirez quitter l'opération sans rien
enregistrer.
Si Loaddata est sélectionné, il est possible de mettre à
jour la charge totale pour une valeur persistante
loaddata existante ou nouvelle.
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4 Programmation et test
Informations
Ce test est utile car il permet
de vérifier que le robot ne
heurtera aucun objet penda-
nt l'identification. Cependant,
l'opération nécessitera
beaucoup plus de temps.
Remarque
Si l'identification de charge
doit être effectuée en mode
manuel pleine vitesse, le test
lent est requis avant le dé-
marrage de la mesure.
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