ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 221

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Vérification du diagramme de charge
Pour les robots qui prennent en charge la fonctionnalité de vérification du
diagramme de charge , la combinaison de la charge du bras, l'outil et la charge
utile, seront évalués par rapport au diagramme de charge. Les évaluations du
poids de manutention total ainsi que de la distance du centre de gravité vers le
diagramme de charge dans les directions en Z et L seront fournies à la fois pour
les configurations poignet vers le haut et poignet vers le bas.
Il existe un message si la charge est approuvée ou non, et un bouton Analyser
pour afficher plus d'informations.
Exécution de LoadIdentify avec ModalPayLoadMode désactivé
Lorsque le paramètre système ModalPayLoadMode est désactivé (défini sur 0),
LoadIdentify identifie la charge d'outil et la charge totale. Il n'est plus possible de
définir la charge utile.
Avec ModalPayLoadMode désactivé, il est possible d'utiliser l'argument \TLoad
dans des instructions de mouvement. L'argument \TLoad décrit la charge totale
utilisée dans le mouvement. La charge totale correspond à la somme de la charge
d'outil et la charge utile que l'outil transporte. Si l'argument \TLoad est utilisé, la
valeur loaddata dans le tooldata actuel n'est pas prise en compte. Pour plus
d'informations sur ModalPayLoadMode dans les instructions de mouvement,
reportez-vous à la section MoveL dans Manuel de référence technique - Instructions,
fonctions et types de données RAPID.
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
4.9.6 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
Action
La configuration de l'identification des charges est à
présent terminée. Pour commencer le mouvement, pas-
sez en mode automatique et à l'état Motors on. Appuyez
ensuite sur Déplacer pour commencer les mouvements
d'identification des charges.
Une fois l'identification terminée, repassez en mode
manuel et appuyez sur la gâchette de validation à trois
position, puis sur le bouton de démarrage. Appuyez sur
OK pour confirmer votre sélection.
Le résultat de l'identification de la charge est maintenant
présenté sur le FlexPendant.
Pour les robots qui prennent en charge la fonctionnalité
de vérification du diagramme de charge , il existe un
message si la charge est approuvée ou non, et un bouton
Analyser pour afficher plus d'informations.
Appuyez sur Oui pour mettre à jour l'outil sélectionné
ou charge utile avec les paramètres identifiés.
Appuyez sur Non pour quitter LoadIdentify sans enregi-
strer les paramètres.
• Charge approuvée
• Charge non approuvée
• Charge approuvée uniquement avec poignet vers le bas
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4 Programmation et test
Informations
Voir Vérification du diagra-
mme de charge à la page
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