ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 224

4 Programmation et test
4.9.6 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
Suite
Si le robot est arrêté sur une trajectoire par un arrêt du programme et que
l'identification des charges est effectuée au point d'arrêt, la trajectoire est effacée.
Cela signifie qu'aucun mouvement de reprise ne sera effectué pour ramener le
robot sur sa trajectoire.
L'identification de charge se termine par une instruction EXIT. Cela signifie que le
pointeur de programme est perdu et qu'il doit être paramétré sur MAIN avant le
démarrage d'une exécution de programme.
LoadIdentify pour des robots à 4 axes
Quand on exécute LoadIdentify sur un robot à 4 axes au lieu de 6, on note quelques
différences. Dans cette description des différences, le type de robot est similaire
à IRB 260, IRB 460, IRB 660, IRB 760 ou IRB 910SC.
Les différences principales sont:
Le premier axe (axe 1 ou 2) se déplacera d'environ ±23 degrés par rapport à sa
position actuelle. Par conséquent, la charge peut se déplacer sur une longue
distance pendant l'identification. Les axes 3 et 6 (ou 4) se déplaceront comme pour
les robots à 6 axes. L'angle de configuration de l'axe 6 (ou 4) fonctionne exactement
de la même façon que pour les robots à 6 axes.
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Conseil
Il est possible de définir manuellement l'outil et/ou les données de charge, quand
la charge est de faible importance (10% ou moins de la charge maximum) ou
symétrique, par exemple si la charge de l'outil est symétrique autour de l'axe 6.
Conseil
Si la masse de l'outil ou la charge utile est inconnue, la routine de service
LoadIdentify peut, dans certains cas, permettre d'identifier une masse de 0 kg.
Si la charge est très faible par rapport à la charge maximale du robot, une masse
de 0 kg peut être appropriée. Sinon, procédez comme suit pour identifier la
masse.
• Vérifiez que les charges du bras sont correctement définies et effectuez de
nouveau l'identification.
• Recherchez le poids de la charge d'une autre façon et effectuez une
identification de charge à l'aide de la masse connue, pour supprimer la
dépendance au niveau des charges des bras.
• Les axes utilisés sont :
- 1 (ou 2 pour certains modèles de robot)
- 3 (pour tous les modèles de robot)
- 6 (ou 4 pour certains modèles de robot)
• Puisque le premier axe (axe 1 ou 2) est utilisé, les déplacements résultants
peuvent être grands.
• Tous les paramètres de charge ne peuvent être identifiés.
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Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L