ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 114

3 Pilotage manuel
3.2 Système de coordonnées pour pilotage manuel
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Référentiel de l'outil
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La position zéro du système de coordonnées de l'outil se trouve au point central
de l'outil. Le système de coordonnées définit ainsi la position et l'orientation de
l'outil. Le système de coordonnées de l'outil est souvent désigné par l'abréviation
TCPF (Tool Center Point Frame) et le centre de l'outil par l'abréviation TCP (Tool
Center Point).
C'est le point TCP que le robot déplace jusqu'aux positions programmées lors de
l'exécution des programmes. Cela signifie que si vous changez l'outil (et le système
de coordonnées de l'outil), les mouvements du robot changent afin que le nouveau
point TCP atteigne la cible.
Tous les robots comportent un système de coordonnées d'outil prédéfini, nommé
tool0, situé au niveau du poignet du robot. Un ou de nombreux nouveaux systèmes
de coordonnées d'outil peuvent alors être définis en tant que décalages à partir
de tool0.
Lorsque vous pilotez manuellement un robot, le système de coordonnées de l'outil
est utile si vous ne souhaitez pas changer l'orientation de l'outil lors du mouvement
(par exemple, pour déplacer la lame d'une scie sans la tordre).
Exemples
Utilisez le système de coordonnées de l'outil lorsque vous devez programmer ou
ajuster des opérations pour le filetage, le perçage, le fraisage ou le sciage.
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Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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