Travailler Avec Des Déplacements Et Des Décalages - ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation

5.4.4 Travailler avec des déplacements et des décalages
À propos des déplacements
Parfois, la même trajectoire doit être effectuée à plusieurs endroits sur le même
objet ou sur plusieurs pièces de travail situées les unes à côté des autres. Pour
qu'il ne soit pas nécessaire de reprogrammer toutes les positions à chaque fois,
un système de coordonnées de déplacement peut être défini.
Ce système de coordonnées peut également être utilisé avec les recherches afin
de compenser les différences de positions des composants individuels.
Le système de coordonnées de déplacement est défini en fonction du système de
coordonnées de l'objet.
Le système de coordonnées de déplacement est décrit dans la section
de coordonnées pour pilotage manuel à la page
Sélectionnez la méthode de déplacement
La méthode peut varier en fonction de comment, quand et à quelle fréquence vous
désirez utiliser les déplacements.
Mouvement d'un repère objet
Le déplacement de repère objet est adéquat lorsque vous n'avez pas besoin de
faire bouger ou de déplacer très souvent le repère objet.
Ceci est détaillé dans la section
objet à la page
Déplacement d'un repère objet
Un repère objet comprend un repère utilisateur et un repère objet. Vous pouvez
déplacer un de ces repères ou les deux. Si vous déplacez les deux repères,
l'ensemble du repère objet est déplacé. Il peut être utile de déplacer le repère objet
à partir du repère utilisateur, par exemple, lors de l'utilisation d'une même fixation
pour plusieurs repères objets. Vous pouvez dès lors conserver le repère utilisateur
et déplacer le repère objet des divers repères objets.
Reportez-vous à la procédure Définition du repère objet dans la section
du système de coordonnées du repère objet à la page
Déplacer et faire tourner un repère objet
Il se peut que vous désiriez déplacer et faire tourner un repère objet à partir du
repère utilisateur si le déplacement n'est pas uniquement associé à x, y et z.
Pour opérer le dépacement dans x, y et z, vous pouvez utiliser la même méthode
que ci-dessus. Pour faire tourner le repère objet, suivez la procédure décrite dans
la section
À propos des décalages
Parfois, il est plus facile de définir une position comme un décalage à partir d'une
position donnée. Si, par exemple, vous connaissez les dimensions exactes d'un
objet de travail, il suffira de piloter manuellement vers une position.
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
5.4.4 Travailler avec des déplacements et des décalages
Définition du système de coordonnées du repère
184.
Modification des données du repère objet à la page
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5 Exécution en mode de production
110.
184.
Système
Définition
188.
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