SICK Flexi Soft Notice D'instructions page 168

Chapitre 6
Tab. 128 : Table
d'affectation pour les
SDO 6200 – TxPDO 1–4
ATTENTION
168
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Passerelles de bus de terrain
SDO 6200
6200,1
...
6200,8
6200,9–16
6200,17–24
6200,25–32
Le SDO 6200 est en lecture seule.
6.2.11 Protocoles de surveillance
CANopen fournit plusieurs possibilités pour la surveillance active du fonctionnement
correct de l'interface de bus de terrain (par ex. détection de rupture de câble).
Toujours utiliser soit la surveillance de nœud, soit le taux de rafraîchissement !
Selon la spécification DS 301 de CIA CANopen, la surveillance est obligatoire. Il faut acti-
ver soit la surveillance de nœud, soit le taux de rafraîchissement. Si aucune surveillance
n'est configurée, le système Flexi Soft ne peut pas détecter l'interruption d'une communi-
cation CANopen, par ex. une rupture de câble du réseau. Dans ce cas, les données d'en-
trée et de sortie de la passerelle CANopen sont figées.
Taux de rafraîchissement
Un producteur de taux de rafraîchissement est un appareil CANopen qui renvoie un
message cyclique de rafraîchissement. Cela permet à tous les appareils CANopen de
détecter si le producteur de taux de rafraîchissement fonctionne toujours correctement et
quel est son état en cours. Les messages de taux de rafraîchissement sont envoyés à
intervalles réguliers, le taux de rafraîchissement producteur qui peut être configuré au
moyen du SDO 1017. La valeur 16 bits configurée est arrondie par excès au multiple de
4 ms le plus proche.
Un consommateur de taux de rafraîchissement est un appareil CANopen qui s'attend à
recevoir un message cyclique de surveillance de nœud avec un certain intervalle de
temps, le temps du taux de rafraîchissement consommateur, qui peut être configuré au
moyen du SDO 1016. Si le consommateur de taux de rafraîchissement ne reçoit pas de
message de surveillance de nœud dans le temps configuré de taux de rafraîchissement, il
envoie un message d'urgence de surveillance de vie et met à zéro les données de pro-
cessus entrantes. En outre, la passerelle génère un défaut interne de rupture de câble qui
peut être traité par le module principal.
Surveillance de nœud
La surveillance de nœud est exécutée par un maître NMT. Cette fonction peut être exécu-
tée par tout appareil CANopen en mode client. Le maître NMT envoie un message de sur-
veillance cyclique de nœud à l'appareil surveillé qui doit répondre avant un laps de temps
défini et qui est surveillé par le maître NMT. Si l'appareil surveillé ne répond pas dans la
durée de vie de nœud, le maître NMT considère qu'il s'agit d'un dysfonctionnement de
l'appareil et prend les mesures appropriées.
Surveillance de vie
La surveillance de vie est exécutée par la passerelle elle-même. La durée de vie du nœud
est calculée par la passerelle à partir des valeurs SDO 100C (temps de surveillance) et
SDO 100D (facteur de durée de vie). Si la passerelle ne reçoit pas de message de surveil-
TxPDO
TxPDO 1, Octet 1
...
TxPDO 1, Octet 8
TxPDO 2, Octet 1–8
TxPDO 3, Octet 1–8
TxPDO 4, Octet 1–8
Notice d'instructions
Passerelles Flexi Soft
8012334/XR03/2013-11-19
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