SICK Flexi Soft Notice D'instructions page 158

Chapitre 6
Remarques
Tab. 110 : Contenu par
défaut d'un objet de données
de processus émis (TxPDO)
par la passerelle FX0-GCAN
Remarques
158
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Passerelles de bus de terrain
6.2.8 Communication PDO
Les objets de données de processus ou PDO (process data objects) sont les objets en
temps réel du bus de terrain CANopen. Ils sont envoyés sans données de protocole, c.OàOd.
qu'aucune confirmation n'est envoyée de la part du récepteur.
La passerelle FX0-GCAN fournit en émission quatre objets de données de processus
(TxPDO) contenant les données opérationnelles à envoyer dans le réseau et en réception
également quatre objets de données de processus (RxPDO) contenant les données
opérationnelles reçues du réseau.
Les objets CANopen sont adressés via des identifiants CAN de 11 bits. Par défaut l'iden-
tifiant CAN utilisé pour chaque objet dérive du type d'objet et de l'adresse configurée
d'appareil CANopen. Les identifiants CAN utilisés pour les PDO peuvent être modifiés en
utilisant les SDO 1400 à 1403 pour les RxPDO et SDO 1800 à 1803 pour les TxPDOs
[«PDO linking»].
Chaque objet de données de processus contient 8 octets.
Le contenu des objets de données de processus est sélectionnable à volonté, mais il
est préconfiguré dans le logiciel de configuration Flexi Soft Designer comme suit :
PDO#1
Jeu de données
d'entrées 1
Octet 0
Résultat logique 0
Octet 1
Résultat logique 1
Octet 2
Résultat logique 2
Octet 3
Résultat logique 3
Octet 4
Valeurs d'entrée,
module 1
Octet 5
Valeurs d'entrée,
module 2
Octet 6
Valeurs d'entrée,
module 3
Octet 7
Valeurs d'entrée,
module 4
Pour de plus amples informations sur le contenu de l'image process cf. section 3.3
«Données émises vers le réseau (jeux de données d'entrée)», page 15.
Pour de plus amples informations sur la manière de configurer l'image process, cf. cha-
pitre 7 «Affectation et contenu de l'image process», page 189 ainsi que la notice
d'instructions du logiciel Flexi Soft Designer (réf. SICK n° 8012998).
Les données de processus peuvent également être lues et écrites en utilisant les objets
de données de service SDO 6000 et SDO 6200 (cf. section 6.2.9 «Communication
SDO», page 160). L'accès SDO simple est recommandée pour le diagnostic. En fonction-
nement normal, la communication PDO, plus rapide, est préférable.
Après le démarrage ou après une modification de la configuration (soit via le maître
CANopen, soit via le logiciel Flexi Soft Designer), la LED MS de la passerelle CANopen
clignote Rouge/vert jusqu'à ce qu'un échange de données en émission réception de
PDO ou SDO 6000/SDO 6200 sur le réseau se produise.
PDO#2 PDO#3
Jeu de données Jeu de données
d'entrées 2 d'entrées 3
Valeurs d'entrée, Valeurs de sortie,
module 5 module 1
Valeurs d'entrée, Valeurs de sortie,
module 6 module 2
Valeurs d'entrée, Valeurs de sortie,
module 7 module 3
Valeurs d'entrée, Valeurs de sortie,
module 8 module 4
Valeurs d'entrée, Valeurs de sortie,
module 9 module 5
Valeurs d'entrée, Valeurs de sortie,
module 10 module 6
Valeurs d'entrée, Valeurs de sortie,
module 11 module 7
Valeurs d'entrée, Valeurs de sortie,
module 12 module 8
Notice d'instructions
Passerelles Flexi Soft
PDO#4
Jeu de données
d'entrées 4
Valeurs de sortie,
module 9
Valeurs de sortie,
module 10
Valeurs de sortie,
module 11
Valeurs de sortie,
module 12
Valeurs de sortie
directes de la
passerelle 0
Valeurs de sortie
directes de la
passerelle 1
Valeurs de sortie
directes de la
passerelle 2
Valeurs de sortie
directes de la
passerelle 3
8012334/XR03/2013-11-19
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