SICK Flexi Soft Notice D'instructions page 151

Notice d'instructions
Passerelles Flexi Soft
Tab. 100 : Gestion de réseau
pour un esclave NMT
d'adresse N
Tab. 101 : Gestion de réseau
pour tous les esclaves NMT
Tab. 102 : Exemple d'objet
NMT pour réinitialiser toute
communication
8012334/XR03/2013-11-19
Sujet à modification sans préavis
Passerelles de bus de terrain
6.2.4 NMT (network management) – gestion de réseau
L'objet de diffusion NMT est utilisé pour démarrer, arrêter ou initialiser les appareils
CANopen. À cet effet, un appareil du réseau CANopen doit prendre le rôle de maître NMT.
Il s'agit généralement de l'API. Tous les autres appareils sont considérés comme des
esclaves NMT. Les services NMT sont des services de diffusion pour lesquels les esclaves
ne génèrent pas de réponse.
Tous les objets NMT commencent par l'identifiant CAN 00h.
Service de diffusion pour un esclave NMT d'adresse N :
CAN ID DLC
00h 2
OP
Service de diffusion pour tous les esclaves NMT :
CAN ID DLC
00h 2 OP
OP Fonctionnement NMT
Passer à l'état «Pré-opérationnel»
80h
Passer à l'état «Opérationnel»
01h
Passer à l'état «Préparé/Arrêté
02h
[Prepared/Stopped]»
Passer à «Réinitialiser le nœud
81h
[Reset Node]»
Passer à l'état «Réinitialiser la
82h
communication
[Reset Communication]»
Exemple de réinitialisation de toute communication
L'objet NMT suivant (ID CAN = 00h) possède 2 octets de données (DLC = 2). L'octet de
données 1 contient la commande «Réinitialiser la communication» (82h) tandis que l'octet
de données 2 adresse cette commande à tous les dispositifs du réseau CANopen
(adresse = 0) :
CAN ID DLC
00h 2 82h
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DATA
N
DATA
0
Utilisation
Après la réinitialisation, un esclave NMT passe automatique-
ment à l'état pré-opérationnel. Dans cet état, la communica-
tion est autorisée seulement via SDO (PDO non permis). Sur
commande, l'esclave NMT peut passer d'un autre état à cet
état.
L'état opérationnel est accessible depuis l'état pré-opéra-
tionnel. Dans cet état, la communication via PDO est possi-
ble et l'esclave CANopen réagit aux commandes Sync.
Remarque : Sur une transition à l'état opérationnel NMT,
chaque esclave envoie un TxPDO avec le Type de trans-
mission 255, de sorte que le maître NMT est informé de la
configuration des entrées en cours.
Dans cet état, la communication via SDO ou PDO n'est pas
possible et il n'y a donc aucune réaction aux commandes
SYNC.
Déclenche la réinitialisation de la fonctionnalité CANopen
dans l'esclave NMT.
Déclenche la réinitialisation de la fonctionnalité CANopen
dans l'esclave NMT ; le bit de bascule pour la surveillance de
nœud est mis à 0.
DATA
0
Chapitre 6
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