SICK Flexi Soft Notice D'instructions page 152

Chapitre 6
Tab. 103 : Scrutation des
entrées avec la commande
SYNC
Tab. 104 : Messages
d'urgence
152
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Passerelles de bus de terrain
6.2.5 SYNC
La commande SYNC engendre l'envoi de tous les TxPDOs pour un esclave CANopen. Il est
par conséquent possible de scruter les esclaves avec la commande SYNC.
CAN ID DLC
80h 0
L'esclave envoie toutes les valeurs d'entrée lorsque le message suivant arrive. Tous les
TxPDOs sont envoyés.
Pour s'assurer que l'esclave envoie automatiquement les valeurs d'entrée en cours à
réception de la commande SYNC, le type de transmission pour le ou les objets concernés
PDO doit être 1 (cyclique, synchrone). En outre, l'état de fonctionnement de l'appareil doit
être «Opérationnel».
Il est possible de changer le type de transmission pour les TxPDO au moyen des objets
SDO 1800 à 1803 (paramètres de communication PDO) et du sous-objet 2. Les types
suivants sont autorisés :
acyclique/synchrone = 0
cyclique/synchrone = 1 ... 240
acyclique par profil d'appareil = 255 (seulement pour TxPDO 1 à 4, entrées
numériques)
6.2.6 Urgence
Un esclave CANopen d'adresse N envoie un message d'urgence pour informer les autres
appareils à propos de son état défaillant.
CAN ID DLC DATA
80h + N 8 ErrL
Code de défaut d'urgence, 16 bits octet de poids faible/octet de
ErrL, ErrH
poids fort
7001h ... 7003h : Défaut générique
Registre de défaut/d'erreur, Objet CANopen SDO 1001h
Err-Reg
Numéro de module du module à l'origine du défaut (cf. Tab. 105)
M1
4 octets de bits d'état spécifiques du module (cf. Tab. 105). Les bits
M2 ... M5
activés sont à l'état haut (= «1»)
DATA
ErrH Err-Reg M1
Notice d'instructions
Passerelles Flexi Soft
M2 M3 M4
8012334/XR03/2013-11-19
Sujet à modification sans préavis
M5