SICK Flexi Soft Notice D'instructions page 160

Chapitre 6
Tab. 113 : Écriture de SDO
Tab. 114 : Confirmation
d'écriture de SDO
Tab. 115 : Lecture de SDO
Tab. 116 : Confirmation de
lecture de SDO
Remarque
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Passerelles de bus de terrain
6.2.9 Communication SDO
Les SDO sont des objets de données de service [service data objects]. Ils contiennent une
grande variété de données. Cela va entre autres des données de planning ou d'entrée
jusqu'aux données de sortie. À la différence de la communication PDO, chaque réception
d'un SDO de lieu à une réponse au niveau du protocole c.OàOd. que le destinataire envoie
une confirmation de réception.
Dans cette implémentation PCS CANopen, les protocoles suivants sont pris en charge :
SDO download expedited (écrire SDO)
SDO upload expedited (lire SDO)
Upload SDO segment protocol (lecture segmentée d'un SDO)
SDO download expedited (écrire SDO)
Le client envoie un message de requête au serveur N. L'index 16 bits et le sous-index pour
le SDO à écrire sont codés dans ce message. En outre, la requête contient également 4
octets de données avec les données à écrire.
CAN ID DLC
600h + N 8 23h
SDO_L = Index SDO, octet de poids faible
SDO_H = Index SDO, octet de poids fort
SUB = Sous-index SDO
Le serveur réplique ensuite avec un message de confirmation :
CAN ID DLC
580h + N 8 60h
Les octets 1 à 4 du message de confirmation d'écriture contiennent des zéros.
SDO upload expedited (lire SDO)
Le client demande le contenu d'un SDO avec un message de requête au serveur N.
L'index 16 bits et le sous-index pour le SDO à lire sont codés dans ce message. Les octets
1 à 4 du message de requête de lecture contiennent des zéros.
CAN ID DLC
600h + N 8 40h
Le serveur réplique avec le message suivant. Les octets 1 à 4 contiennent la valeur de
l'objet requis.
CAN ID DLC
580h + N 8 43h
Types de données CANopen UDINT et UINT
Afin de transférer des données de type UDINT ou UINT, les données doivent etre au format
Intel. Par ex. la valeur sur 32 bits 12345678h doit être transférée dans les octets de
données 5, 6, 7 et 8 dans l'ordre suivant : [5] = 78, [6] = 56, [7] = 34, [8] = 12.
Cela s'applique également à l'index SDO dans les octets de données 2 et 3 qui sont de
type UINT. C.OàOd. que le bit de poids faible est transféré dans l'octet de données 2 et que
l'octet de poids fort est transféré dans l'octet de données 3.
Exemple : Les messages suivants sont nécessaires pour lire le SDO 1003, l'un des
dispositifs CANopen avec une adresse de 2. Le type des données à lire est UDINT.
Données
SDO_L SDO_H SUB
Données
SDO_L SDO_H SUB
Données
SDO_L SDO_H SUB
Données
SDO_L SDO_H SUB
Notice d'instructions
Passerelles Flexi Soft
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Sujet à modification sans préavis
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