SICK Flexi Soft Notice D'instructions page 150

Chapitre 6
Tab. 98 : Structure de
l'identifiant CAN
Tab. 99 : Objets de
communication PCS
150
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Passerelles de bus de terrain
6.2.3 Configuration CANopen de la passerelle – données transférées
Chaque appareil CANopen enregistre ses données dans des objets listés dans le diction-
naire d'objets [object dictionary]. Les Objets de données de service ou SDO (service data
objects) contiennent principalement les données de configuration CANopen, tandis que les
données de processus sont enregistrées dans les Objets de données de processus ou
PDO (process data objects). Les objets de communication [communication objects] sont
utilisés pour lire et écrire ces SDO et PDO ainsi que pour contrôler les appareils. Une de-
scription détaillée des différents objets figure dans les sections suivantes.
Ensemble de connexion prédéfini ou PCS (Predefined connection set)
L'ensemble de connexions prédéfinies fournit une structure simple d'identifiant CAN. La
passerelle FX0-GCAN fournit les Objets de communication qui peuvent être adressés ou
envoyés au moyen de ces identifiants CAN.
Les PCS comprennent 2 objets de diffusion (NMT et SYNC) et un total de 12 objets de
poste à poste. Chacun de ces objets possède un identifiant CAN unique de 11 bits con-
stitué d'un code de fonction et d'une adresse d'appareil. L'adresse d'appareils pour les
objets de diffusion est 0, pour les autres objets, 1 à 127.
Numéro de bit
10 9 8
Code fonction
Objet Identifiant CAN
Objets de diffusion
NMT 00h
SYNC 80h
Objets de poste à poste
EMERGENCY 081h ... 0FFh
TxPDO1 181h ... 1FFh
RxPDO1 201h ... 27Fh
TxPDO2 281h ... 2FFh
RxPDO2 301h ... 37Fh
TxPDO3 381h ... 3FFh
RxPDO3 401h ... 47Fh
TxPDO4 481h ... 4FFh
RxPDO4 501h ... 57Fh
TxSDO 581h ... 5FFh
RxSDO 601h ... 67Fh
NMT-ErrorControl 701h ... 77Fh
Chaque objet débute par son identifiant CAN, suivi du bit de requête de transmission à
distance (RTR - Remote Transmission Request), puis du code de longueur de données
(DLC - Data Length Code) et enfin de 0 à 8 octets de données. Le DLC (4 bits) indique le
nombre d'octets de données.
7 6 5
Adresse d'appareil
Interprétation
Gestion de réseau
Message de Sync
Message d'état d'urgence
Émission, données de processus 1
Réception, données de processus 1
Émission, données de processus 2
Réception, données de processus 2
Émission, données de processus 3
Réception, données de processus 3
Émission, données de processus 4
Réception, données de processus 4
Émission, objet de données de service
Réception, objet de données de service
Surveillance de nœud
Notice d'instructions
Passerelles Flexi Soft
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8012334/XR03/2013-11-19
Sujet à modification sans préavis
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