ABB IRB 14050 Manuel Du Produit page 42

2 Installation et mise en service
2.2.1 Procédure avant l'installation
Suite
Le tableau ci-dessous indique les forces et couples exercés sur le robot au cours
de divers types de fonctionnement.
Montage sur table
Force
Force x
Force y
Force z
Couple x
Couple y
Couple z
Exigences, fondation
Le tableau ci-dessous indique les exigences auxquelles doit répondre la fondation
supportant le poids du robot installé :
Exigences
Platitude de la surface
de fondation
Inclinaison maximum
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Remarque
Ces valeurs de forces et de couples sont extrêmes et rarement atteintes en cours
de fonctionnement. Les valeurs n'atteignent également jamais leur maximum en
même temps.
AVERTISSEMENT
L'installation du robot est limitée aux options de montage indiquées dans les
tableaux de charges suivants.
Charge d'endurance (en fonctionneme-
nt)
±42.7 N
±42.03 N
75.65±36 N
±30.52 Nm
±30 Nm
±12.32 Nm
Valeur
0.1/500 mm
0º
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Charge max. (arrêt d'urgence)
±158.6 N
±153.19 N
75.65±87.34 N
±91.47 Nm
±95.07 Nm
±14.83 Nm
Remarque
Les fondations planes offrent une meilleure ré-
pétabilité de l'étalonnage du résolveur par rap-
port aux paramètres originaux lors de la livraison
d'ABB.
La valeur du nivellement est définie selon les
points d'ancrage de la base du robot.
Pour compenser une surface irrégulière, le robot
peut être étalonné à l'installation. Si l'étalonnage
du résolveur/encodeur est modifié, cela aura un
impact sur la absolute accuracy.
Manuel du produit - IRB 14050
3HAC064625-004 Révision: K