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Existe-t-il des petites parties de différentes missions qui sont les mêmes à chaque fois et
pour lesquelles il serait utile de créer une mission pour la tâche répétée et d'intégrer
cette mission dans les missions plus larges ? Pour illustrer ce point, consultez la Figure
9.19.
Figure 9.19. Vous pouvez intégrer de petites missions dans d'autres missions. Dans cet exemple, la mission
Pick up from conveyor (Saisir sur le transporteur à bande) est utilisée dans trois missions différentes. Si vous
souhaitez modifier la façon dont le robot saisit un paquet sur le transporteur à bande, il vous suffit de
modifier cela une seule fois dans la mission originale au lieu de le faire trois fois dans chaque mission
individuelle.
Il est souvent judicieux de réutiliser les mêmes missions si vous savez que
toute modification qui pourrait avoir besoin d'être appliquée à l'une des
tâches devra également être appliquée à toutes les autres tâches analogues.
Quand vous créez une mission, vous devez également envisager toutes les issues possibles de
la mission pour parer aux éventuelles erreurs et ainsi donner au robot les consignes à
appliquer en cas d'erreur — consultez la rubrique
(Essayer/Attraper) sur la page 171
MiR200 Hook Manuel d'utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Créer la mission Try/Catch
9. Mise en service
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