Étalonner Le Chariot - MIR 200 Hook Manuel D'utilisation

La dimension du code est un paramètre global, donc tous les codes utilisés par MiR200 Hook
doivent présenter la même taille s'ils sont utilisés sur le même site.
Un code AprilTag peut être généré sous différentes formes et classé dans différentes
familles de codes. La famille de codes 36h11 possède 587 ID uniques et constitue la seule
famille de codes compatible avec MiR200 Hook. Quand MiR200 Hook identifie des chariots,
la référence ID du code AprilTag est utilisée comme le nom du code et du chariot. Cette
référence ID peut, par exemple être apriltag6.
9.6 Étalonner le chariot
Il est important d'étalonner la relation entre le robot et le chariot. Dans le menu
control (Commande manuelle)
champ Change height (Changer la hauteur)
verrouillage que le crochet utilisera pendant l'amarrage à un chariot et sa saisie avec la
pince.
Quand une valeur est saisie dans
crochet se déplacera vers le haut ou vers le bas en fonction de la valeur choisie. La valeur
représente la hauteur depuis la partie inférieure du crochet jusqu'au sol (mm).
1. Insérez une hauteur qui permet au crochet de passer sous le chariot. Cette donnée est
connue comme « Entry height » (Hauteur d'entrée). N'oubliez pas cette valeur car vous
en aurez besoin pour définir les dimensions du chariot.
2. Placez le chariot sur MiR200 Hook.
3. Saisissez maintenant une hauteur qui permet au crochet de saisir le cadre inférieur
(barre de préhension) sans soulever ni pousser le chariot. Cette étape peut nécessiter
plusieurs essais et s'accompagner d'erreurs avant de trouver la hauteur adaptée. Cette
valeur de hauteur est connue comme Lock height (Hauteur de verrouillage). Elle est aussi
utilisée pour définir les dimensions du chariot.
4. Revenez à la valeur de hauteur définie pour Entry height (Hauteur d'entrée), puis
assurez-vous que le chariot est toujours positionné sur MiR200 Hook.
MiR200 Hook Manuel d'utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
rubrique Hook (Crochet), saisissez les valeurs dans le
afin de définir les hauteurs d'entrée et de
Change height (Changer la hauteur)
9. Mise en service
Manual
puis confirmée, le
110