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Assurez-vous d'imprimer un marqueur QR à l'échelle 1:1. Si la dimension ne correspond pas,
l'opération échouera.
Il est conseillé d'utiliser moins de 17 caractères dans le code QR. Par
exemple, 75mm-Cart_A comprend 11 caractères. Si le nom dépasse 16
caractères, cela entraînera le changement de format du code QR et il
deviendra plus difficile à détecter.
AprilTags
MiR200 Hook peut être configuré de sorte à lire les AprilTags au lieu des codes QR. Les
AprilTags sont comparables aux codes QR sur le plan conceptuel. Cependant, ils ont été
conçus pour offrir une haute précision de localisation car ils encodent des données de
charges utiles bien plus petites. Ainsi, ils peuvent être détectés de manière plus fiable sur de
plus longues distances. En utilisant des AprilTags, le robot continue de saisir et de placer des
chariots de la même façon qu'avec des codes QR, mais la détection est plus fiable et plus
rapide.
Figure 9.4. Exemple de code AprilTag.
Pour un code AprilTag, la dimension recommandée est de 80 x 80 mm. Le système accepte
toutes les autres tailles entre 80 mm et 300 mm. Quand vous utilisez un code de plus grande
taille, la limite réelle réside dans la capacité de la caméra à voir le code AprilTag.
Il faut conserver un espace vide de 25 mm minimum autour du code AprilTag.
MiR200 Hook Manuel d'utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
9. Mise en service
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