Planificateur Local - MIR 200 Hook Manuel D'utilisation

7.4 Planificateur local

Le planificateur local est utilisé en permanence pendant les déplacements du robot pour
l'aider à contourner les obstacles, tout en continuant à suivre le trajet global.
Figure 7.5. Le trajet global, matérialisé par la ligne pointillée bleue, est visible sur la carte. Le trajet local est
indiqué par la flèche bleue, montrant les déplacements du robot autour d'un obstacle dynamique.
Tandis que le planificateur global crée un trajet unique du début à la fin, le planificateur
local continue de créer de nouveaux trajets pour s'adapter à la position actuelle du robot et
aux obstacles qui l'entourent. Le planificateur local se charge uniquement du périmètre qui
entoure immédiatement le robot, utilisant les entrées des capteurs du robot pour éviter les
obstacles.
Le trajet local ne s'affiche pas dans l'interface robot. Les flèches dans les
images ici sont des aides visuelles utilisées dans ce manuel uniquement.
MiR200 Hook Manuel d'utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
7. Système de commande et de navigation
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