Détection Des Obstacles - MIR 200 Hook Manuel D'utilisation

Figure 7.6. Le planificateur local suit généralement le planificateur global, mais dès qu'un obstacle se dresse sur
le chemin du robot, le planificateur local détermine quel trajet immédiat permettra au robot de le contourner.
Dans ce cas, il choisira probablement le trajet indiqué par une flèche verte.
Une fois le trajet local défini, l'ordinateur du robot modifie la vitesse de rotation souhaitée
de chaque roue motrice pour que le robot suive le trajet local, puis il transmet les vitesses
souhaitées pour chaque moteur aux commandes du moteur — consultez la rubrique
Commande de moteur et moteurs sur la page
7.5 Détection des obstacles
Pendant ses déplacements, le robot détecte en continu les obstacles. Cela permet au robot
d'utiliser le planificateur local pour contourner les obstacles et pour déterminer sa position
actuelle sur la carte.
Trois types de capteurs servent à détecter les obstacles :
• Les scanners laser de sécurité
• Les caméras 3D
• Les capteurs à ultrasons
MiR200 Hook Manuel d'utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
7. Système de commande et de navigation
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