MIR 200 Hook Manuel D'utilisation page 89

• Prévention de la survitesse
Le système de sécurité contrôle les données des codeurs du moteur pour voir si la vitesse
de chaque moteur dépasse les limites fixées pour la vitesse maximale nominale. En cas
de dépassement, le robot passe en mode d'arrêt de protection.
• Stabilité
Le système de sécurité contrôle les données des codeurs du moteur pour voir si la
différence de vitesse entre les deux moteurs dépasse les limites prédéfinies ci-dessus. En
cas de dépassement, le robot passe en mode d'arrêt de protection.
• Boutons d'arrêt d'urgence
MiR Hook 200 possède un bouton d'arrêt d'urgence. Quand le bouton est actionné, le
robot passe en mode d'arrêt d'urgence.
• Fonctions de sécurité MiR Hook 200
MiR Hook 200 contrôle les données des codeurs du moteur émanant des moteurs du
crochet pour garantir le bon fonctionnement du crochet. Si l'ordinateur du crochet
détecte des anomalies ou des erreurs dans les composants du crochet, il signale une
erreur à l'ordinateur du robot.
Ces fonctions sont présentées de manière plus approfondie dans les rubriques suivantes.
Le schéma dans la Figure 8.1 montre les entrées vers ces fonctions, ainsi que la façon dont
elles sont toutes connectées et contrôlées dans le PLC de sécurité. Le PLC de sécurité peut
actionner les contacteurs pour couper l'alimentation vers les moteurs du robot et le module
supérieur dès lors qu'un arrêt d'urgence ou de protection est déclenché. Par ailleurs, le PLC
de sécurité communique des informations à l'ordinateur du robot pour qu'elles s'affichent
dans l'interface robot [dans
matériel)] et pour indiquer l'état du robot via les témoins lumineux de l'état et le haut-
parleur.
MiR200 Hook Manuel d'utilisation (fr) 10/2020 - v.3.0 ©Copyright 2017-2020: Mobile Industrial Robots A/S.
Monitoring (Contrôle) > Hardware health (Santé du
8. Système de sécurité
89