Emcy Error Codes - Aventics CANopen Mode D'emploi

Transmission Type
Comportamiento de
transmisión de entrada
AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD
El preajuste para el parámetro "Transmission Type" es válido
para todos los PDO del slave correspondiente. Un ajuste
referido al PDO de este parámetro debe realizarse a través del
bus con el servicio CANopen correspondiente.
A través del conmutador DIP S3 pueden seleccionar cuatro tipos
de ajuste (Transmission Types) por defecto:
Asíncrono, según el perfil 401
W
Cuando una entrada digital modifica su valor, este PDO debe
W
ser transmitido inmediatamente
Cíclico síncrono
W
Asíncrono solo RTR
W
A través del parámetro "comportamiento de transmisión de
entrada" puede ajustarse el comportamiento de transmisión en
caso de modificación de una entrada. Los Transmission Types
restantes pueden ajustarse a través del bus según las
indicaciones del CiA DS-401.
Son posibles los siguientes ajustes:
Todos los PDO, es decir, en caso de modificación de una o
W
varias entradas, el slave envía todos los PDO activos (todas
las entradas)
1 PDO, es decir, en caso de modificación de una o varias
W
entradas, el slave envía solo el/los PDO en el cual/los cuales
se ha/han realizado los cambios. Este ajuste solo es
relevante en el modo de servicio asíncrono. En el modo de
servicio síncrono se envían siempre todos los PDO de
entrada como respuesta al telegrama SYNC.

13.5 EMCY Error Codes

Con el Power-on y con la aparición de un error, el slave envía un
telegrama de emergencia (EMCY). La estructura del telegrama
EMCY corresponde a las especificaciones del perfil de
comunicación CANopen según CiA DS-301.
La codificación de cada uno de los estados de error puede
consultarse en la siguiente tabla:
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Apéndice