Comportamiento En Funcionamiento; Comportamiento Del Arranque - Aventics CANopen Mode D'emploi

386 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD
Apéndice
Comportamiento
después de Power-on

13.2 Comportamiento en funcionamiento

El comportamiento de la conexión de bus depende tanto de las
propiedades de CANopen como de la configuración E/S.
Los telegramas CAN tienen una capacidad de datos máxima de
8 bytes. En CANopen, utilizando el procedimiento del CiA DS-
301 (Master/Slave Connection Set), se pueden definir 4 canales
para el envío de PDO (Process Data Objects) y 4 canales para la
recepción de PDO.
Dado que las conexiones de bus solamente ocupan como
máximo entradas de 3 bytes y salidas de 6 bytes, son suficientes
1 PDO de recepción y uno de emisión respectivamente.
Solamente son transmitidos los PDO con los módulos E/S
correspondientes conectados.
Además, cada nudo CAN tiene a disposición un canal SDO
(Service Data Object) para enviar y otro para recibir,
respectivamente.
13.2.1

Comportamiento del arranque

Una vez conectados el conjunto (aplicación de la alimentación
de lógica de 24 V), se verifican los componentes del hardware.
Una vez que el test de arranque ha sido llevado a cabo con éxito
y se cuenta con tensión de bus, se determina la configuración E/
S. A continuación se inicializa el controlador CAN según los
ajustes previos en los conmutadores giratorios e interruptores
DIP.
Una vez inicializado con éxito, el módulo se encuentra en estado
"Preoperational". Mediante un telegrama "NMT START" puede
pasarse del master CAN al estado "Operational". Los datos de
procesos solamente pueden transmitirse a través de PDO con el
módulo en modo "Operational".
En caso de error, el acoplador de bus se transfiere a la parada
del sistema (véase "Parada del sistema" en la página 374).